[发明专利]动作程序生成装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种生成组合了外围设备和机器人的系统的动作程序的动作程序生成装置。

背景技术

具备把持工件的机械手的工业用机器人大多与机床等外围设备协作地对工件进行加工。另外，控制装置依照预定的动作程序控制由机器人和外围设备构成的系统。在外围设备和工件等进行变更的情况下，必须适当地变更这样的动作程序。

在专利第3905075号公报中，定义了与动作程序的指示位置对应的自变量，根据工作内容对自变量输入位置信息。另外，在日本专利第5058063号公报中，对每个工作单位将动作程序分割为多个程序块，适当地将程序块进行组合。进而，在日本特开平8-249026号公报中，提出了一种在计算机的画面上使用图标来组装工作时序的编程方法。这样，在现有技术中，根据工作内容编辑新的动作程序。

但是，在现有技术中，即使在完成了新的动作程序的情况下，为了判断该动作程序的有效性，需要实际执行动作程序。即，在现有技术中，到实际执行动作程序为止，无法判断其有效性。因此，如果实际执行动作程序，则例如有时会证实通过机器人的机械手而把持的工件与外围设备有冲突等的故障。另外，在这样的情况下，需要再修改动作程序，再次执行修改后的动作程序，确认是否有故障。这样的工作是繁杂的，另外还需要很多时间。

另外，在现有技术中，实际执行动作程序而判断其有效性，因此难以在机器人的日常运转的维护中利用编辑动作程序的装置。

进而，根据工作内容将现有的动作程序分割为多个程序块的工作需要很多时间。因此，对于使用现有的动作程序的机器人来说，很难导入这种将动作程序分割为多个程序块的系统。

本发明就是鉴于这样的情况而提出的，其目的在于：提供一种在完成新的动作程序之前能够简单地判断其有效性的动作程序生成装置。

发明内容

为了达到上述目的，根据第一个方式，提供一种动作程序生成装置，在生成组合了外围设备和机器人的系统的动作程序的动作程序生成装置中，具备：程序块存储部，其存储作为上述动作程序的工作单位的多个程序块；选择部，其从上述多个程序块中选择构成上述动作程序的任意个数的程序块；显示部，其显示由该选择部所选择出的任意个数的程序块和包含在该程序块中的自变量构成的路径图；选择输入部，其在该显示部中选择上述任意个数的程序块中的至少一个程序块，并且输入该至少一个程序块的自变量；执行部，其在上述显示部上对上述任意个数的程序块分别配置执行按键，并且通过上述选择输入部操作上述执行按键，从而执行与上述执行按键对应的上述程序块；生成部，其根据通过上述选择部选择出的任意个数的程序块和通过上述选择输入部选择出的上述至少一个程序块所输入的自变量，生成上述动作程序。

根据第二个方式，在第一个方式中，上述显示部显示上述路径图内的上述程序块的执行状态。

根据第三个方式，在第一个方式中，还具备设定部，其分析现有的动作程序，根据上述现有的动作程序设定多个程序块和包含在该程序块中的自变量。

根据附图所示的本发明典型的实施方式的详细说明，能够进一步了解本发明的这些目的、特征、以及优点、其他的目的、特征、以及优点。

附图说明

图1是表示包含基于本发明的动作程序生成装置的系统的图。

图2是表示图1所示的动作程序生成装置的一个动作的流程图。

图3是图1所示的显示部的放大图。

图4是表示图3所示的路径图的一个程序块的图。

图5是表示图3所示的路径图的另一个程序块的图。

图6是表示图3所示的执行按键的图。

图7是表示动作程序生成装置的另一个动作的流程图。

图8是显示部的另一个放大图。

图9是表示动作程序生成装置的又一个动作的流程图。

图10是表示通过图9得到的路径图的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在以下的附图中，对相同的构件附加相同的参照符号。为了容易理解，这些附图适当地变更了比例尺。

图1是表示包含基于本发明的动作程序生成装置的系统的图。图1所示的系统1主要包括机器人2、机床5、与机器人2和机床5连接的控制装置10。如图示那样，机器人2是多关节机器人，在其前端具备臂3。臂3依照来自控制装置10的指示进行开闭，把持、放开工件W。

机床5具备进行下降而将工件W把持在机床5的基座上的夹钳6、可开闭的门7。如果通过夹钳6把持工件W，则门7关闭，并且加工工具（未图示）对工件W进行加工。