[发明专利]一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置及其控制方法，属于单纤维拉伸性能测试技术领域。

背景技术

单纤维拉伸性能是由多种拉伸功能组成，也是重要的技术指标，是评定纺织产品指标的主要依据之一。现有技术中，放于纤维拉伸测试仪器上的纤维都是人工放置的，在一次单纤维拉伸性能测试中经常遇到要测试大量的样品，需要有人留守供料，这不仅需要大量的时间，同时对操作者来说也是一个非常枯燥乏味的工作，操作起来不够方便灵活，效率很低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、操作方便、工作效率高的为纤维拉伸测试仪自动供料的机械手及其控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置，包括纤维拉伸测试仪，其特征在于：供料平台设于所述纤维拉伸测试仪前方，机械手设于供料平台上；

供料平台包括圆盘，圆盘下方设有支架，纤维通过纤维孔等距挂在圆盘上，纤维下方设有用于保证纤维拉直的夹子，步进电机设于支架上，圆盘由步进电机通过轴进行驱动；

机械手包括底座，底座设于供料平台的支架上，手臂设于底座上，手臂上设有可伸缩双行程气缸，手臂末端设有末端执行器，控制末端执行器夹紧与松开的控制器与末端执行器连接；

所述纤维拉伸测试仪上设有用于夹紧和拉伸纤维的上夹头和下夹头。

优选地，所述圆盘的上盘和下盘上分别设有上对准标记和下对准标记。

优选地，所述末端执行器由金属薄片组成。

优选地，所述末端执行器闭合时夹紧所述纤维，所述末端执行器张开时释放所述纤维。

优选地，所述上夹头具有水平张开、闭合功能；所述下夹头除了具有水平张开、闭合功能外，还可以上下移动对所述纤维进行拉伸。

本发明还提供了上述纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置的控制方法，其特征在于：该方法由以下7个步骤组成：

步骤1：机械手及供料平台置于纤维拉伸测试仪正前方，机械手的初始位置位于圆盘轴线的纤维的后方，机械手上电后，可伸缩双行程气缸自动退回到初始位置，同时末端执行器张开；

步骤2：纤维拉伸测试仪启动检测；

步骤3：机械手手臂上的可伸缩双行程气缸伸出，末端执行器闭合夹紧纤维，可伸缩双行程气缸继续伸出并将纤维悬挂在纤维拉伸测试仪上的上夹头和下夹头之间；

步骤4：上夹头和下夹头夹紧纤维并开始检测；

步骤5：机械手末端执行器张开，手臂上的可伸缩双行程气缸回退到初始位置；

步骤6：旋转供料平台上的圆盘使得下一根待检测纤维正对准机械手末端执行器；

步骤7：待当前纤维拉伸检测结束后，以相同方法检测下一根纤维，如此循环直至所有纤维检测结束。

优选地，所述步骤1中，旋转供料平台上的圆盘，使得圆盘上的上对准标记和下对准标记竖直方向对齐，机械手的末端执行器指向纤维拉伸测试仪的上夹头偏上位置，将第一根待检测纤维旋转至机械手的末端执行器正前方。

本发明提供的装置克服了现有技术的不足，结构简单、紧凑，操作方便，测试启动后无需人员留守供料，自动化程度高，大大提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明提供的纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置示意图；

图2为供料平台组成图；

图3为机械手示意图；

图4为机械手手臂末端局部示意图；

图5为纤维拉伸测试仪示意图；

图6为本发明提供的纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置控制方法流程图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以一优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

图1为本发明提供的纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置示意图，所述的纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置包括机械手1、纤维拉伸测试仪2和供料平台3，供料平台3位于纤维拉伸测试仪2前方，机械手1装在供料平台3上。

结合图2，供料平台3包括挂纤维32用圆盘30，纤维孔31，用于保证纤维拉直的夹子33，带动圆盘转动的轴35，支架36，螺栓、螺母37，步进电机38。圆盘30底部设有支架36，纤维32事先已经由人工经纤维孔31等距挂在圆盘30上，纤维32下方带有一个用于保证纤维拉直的夹子33。圆盘30由步进电机38通过轴35进行驱动。步进电机38通过螺栓、螺母37安装在圆盘30的支架36上。圆盘30的上盘和下盘上分别有上对准标记41和下对准标记40。