[发明专利]一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置及其控制方法

权利要求书

1.一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置，包括纤维拉伸测试仪(2)，其特征在于：供料平台(3)设于所述纤维拉伸测试仪(2)前方，机械手(1)设于供料平台(3)上；

供料平台(3)包括圆盘(30)，圆盘(30)下方设有支架(36)，纤维(32)通过纤维孔(31)等距挂在圆盘(30)上，纤维(32)下方设有用于保证纤维拉直的夹子(33)，步进电机(38)设于支架(36)上，圆盘(30)由步进电机(38)通过轴(35)进行驱动；

机械手(1)包括底座(11)，底座(11)设于供料平台(3)的支架(36)上，手臂(12)设于底座(11)上，手臂(12)上设有可伸缩双行程气缸(13)，手臂(12)末端设有末端执行器(14)，控制末端执行器(14)夹紧与松开的控制器(15)与末端执行器(14)连接；

所述纤维拉伸测试仪(2)上设有用于夹紧和拉伸纤维(32)的上夹头(21)和下夹头(22)。

2.如权利要求1所述的一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置，其特征在于：所述圆盘(30)的上盘和下盘上分别设有对准标记(41)和下对准标记(40)。

3.如权利要求1所述的一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置，其特征在于：所述末端执行器(14)由金属薄片组成。

4.如权利要求3所述的一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置，其特征在于：所述末端执行器(14)闭合时夹紧所述纤维(32)，所述末端执行器(14)张开时释放所述纤维(32)。

5.如权利要求1所述的一种纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置，其特征在于：所述上夹头(21)具有水平张开、闭合功能；所述下夹头(22)除了具有水平张开、闭合功能外，还可以上下移动对所述纤维(32)进行拉伸。

6.一种如权利要求1所述的纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置的控制方法，其特征在于：该方法由以下7个步骤组成：

步骤1：机械手(1)及供料平台(3)置于纤维拉伸测试仪(2)正前方，机械手(1)的初始位置位于圆盘(30)轴线的纤维的后方，机械手(1)上电后，可伸缩双行程气缸(13)自动退回到初始位置，同时末端执行器(14)张开；

步骤2：纤维拉伸测试仪(2)启动检测；

步骤3：机械手手臂(12)上的可伸缩双行程气缸(13)伸出，末端执行器(14)闭合夹紧纤维，可伸缩双行程气缸(13)继续伸出并将纤维(32)悬挂在纤维拉伸测试仪上的上夹头(21)和下夹头(22)之间；

步骤4：上夹头(21)和下夹头(22)夹紧纤维并开始检测；

步骤5：机械手末端执行器(14)张开，手臂(12)上的可伸缩双行程气缸(13)回退到初始位置；

步骤6：旋转供料平台(3)上的圆盘(30)使得下一根待检测纤维正对准机械手末端执行器(14)；

步骤7：待当前纤维拉伸检测结束后，以相同方法检测下一根纤维，如此循环直至所有纤维检测结束。

7.如权利要求6所述的纤维拉伸测试仪自动供料机械手装置的控制方法，其特征在于：所述步骤1中，旋转供料平台(3)上的圆盘(30)，使得圆盘(30)上的上对准标记(41)和下对准标记(40)竖直方向对齐，机械手(1)的末端执行器(14)指向纤维拉伸测试仪(2)的上夹头(21)偏上位置，将第一根待检测纤维旋转至机械手(1)的末端执行器(14)正前方。