[发明专利]自动行走设备回归引导系统

说明书

本发明涉及一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器、图像采集模块及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器和图像采集模块分别连接于所述第二处理器。上述自动行走设备回归引导系统能够解决自动行走设备与充电站自动对接必须依赖边界线的问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别是涉及一种自动行走设备回归引导系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动根据预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自动行走设备由于采用能量储存单元供电，当能量储存单元的能量被用尽后，这些自动行走设备就无法工作了，此时必须人为地把自动行走设备移动到能为其提供能量的充电站，为其补充能量。在一些情况下，补充能量可能需要花费数小时的时间，人们必须等待数小时，直到补充能量完成，才能再次开启自动行走设备，使其继续工作。

为克服上述问题，一些充电装置应运而生，充电装置能协助自动行走设备确认自动行走设备与充电站对接成功，并且在自动行走设备与充电站对接成功后，为自动行走设备充电。目前，自动行走设备与充电站的对接通常采用边界线加上充电站底板引导线模式，简言之，该模式就是在充电站上装有一引导线圈，自动行走设备在边界线划定区域内随机行走，同时，边界线不停地发射电磁场信号，自动行走设备根据接收到的边界线产生的电磁场信号能够判断出是否遇到边界线，如果遇到边界线则转弯再行走，当随机行走到距离充电站几米区域时，自动行走设备上的磁场传感器就能接受到充电站上线圈发出的电磁波，从而找到充电站。可见，目前自动行走设备与充电站对接对边界线依赖性非常强。因此，如何不依赖边界线就能实现自动行走设备与充电站的自动对接是需要研究的一个问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种不依赖边界线就能实现自动行走设备与充电站自动对接的自动行走设备回归引导系统。

一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器、图像采集模块及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器和图像采集模块分别连接于所述第二处理器。

在其中一个实施例中，所述第一通信模块和第二通信模块均为射频模块。

在其中一个实施例中，所述射频模块之间的通信距离为0～12米。

在其中一个实施例中，所述射频模块为可编址射频模块，且每个所述可编址射频模块编有唯一的地址。

在其中一个实施例中，所述射频模块为基于蓝牙或者Wi-Fi技术的无线通信模块。

在其中一个实施例中，所述磁场传感器与信号发生器之间的通信距离为3～5米。

在其中一个实施例中，所述信号发生器包括金属线圈与脉冲电流发生装置，所述脉冲电流发生装置连接于所述金属线圈。

在其中一个实施例中，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为方波信号。

在其中一个实施例中，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为正弦信号。

在其中一个实施例中，所述图像采集模块为摄像头。