[发明专利]自动行走设备回归引导系统

权利要求书

1.一种自动行走设备回归引导系统，用于引导自动行走设备回归至充电站，其特征在于，所述自动行走设备回归引导系统包括用于安装在充电站上的第一通信模块、磁场传感器及第一处理器，所述第一通信模块与磁场传感器分别连接于所述第一处理器；所述自动行走设备回归引导系统还包括用于安装在自动行走设备上的第二通信模块、信号发生器、图像采集模块及第二处理器，所述第二通信模块、信号发生器和图像采集模块分别连接于所述第二处理器；

所述自动行走设备回归至充电站时：

所述第一处理器与第二处理器分别启动第一通信模块和第二通信模块，并控制所述自动行走设备在草坪区域内随机行走；

当第二通信模块接收到所述第一通信模块发来的射频信号时，所述自动行走设备在有射频信号的区域内随机行走，同时第二处理器控制信号发生器发射电磁场信号；

所述充电站上的磁场传感器受到电磁感应而产生感应电压时，所述第一处理器根据该感应电压能计算出电磁场信号的强度，进而根据电磁场信号的强度计算自动行走设备离充电站的距离，同时，第一通信模块会将该距离以一定频率发给第二通信模块；

当第二处理器根据第二通信模块接收到的信息判断出自动行走设备离充电站的距离小于预设值时，第二处理器启动图像采集模块以寻找充电站，使自动行走设备与充电站对接。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述第一通信模块和第二通信模块均为射频模块。

3.根据权利要求2所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述射频模块之间的通信距离为0～12米。

4.根据权利要求2或3所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述射频模块为可编址射频模块，且每个所述可编址射频模块编有唯一的地址。

5.根据权利要求2或3所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述射频模块为基于蓝牙或者Wi-Fi技术的无线通信模块。

6.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述磁场传感器与信号发生器之间的通信距离为3～5米。

7.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述信号发生器包括金属线圈与脉冲电流发生装置，所述脉冲电流发生装置连接于所述金属线圈。

8.根据权利要求7所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为方波信号。

9.根据权利要求7所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述脉冲电流发生装置产生的电流信号为正弦信号。

10.根据权利要求1所述的自动行走设备回归引导系统，其特征在于，所述图像采集模块为摄像头。