[发明专利]指令生成装置

说明书

为了不需要复杂的运算，且对定位控制中的机械的振动进行抑制，并且缩短动作时间，指令生成装置(10)所具有的指令解析部(11)及基准指令生成部(12)进行协同动作，生成基准指令，该基准指令用于以与由从外部输入的指令参数所指示的加速度(A)相比较大的加速度(A’)使电动机(1)进行加速，使电动机(1)以由指令参数所指示的移动距离进行驱动。指令生成装置(10)所具有的减振指令生成部(13)通过使基准指令中的一部分延迟与机械(2)的振动周期(Td)相应的时间，从而生成针对电动机(1)的动作指令。

技术领域

本发明涉及一种指令生成装置，该指令生成装置生成使电动机进行驱动的动作指令。

背景技术

为了对各种工业用机械(例如电子部件安装机、工业用机器人、工作机械等)进行定位控制，使用指令生成装置。指令生成装置生成使与机械连接的电动机进行动作的动作指令。关于定位控制，要求机械无振动、且机械准确地定位于所期望的位置。

但是，在机械具有臂状的形状、或者经由减速机构或刚性较低的轴而对机械进行驱动等机械系统的刚性较低的情况下，机械前端的动作与电动机的动作之间产生差异。另外，在机械系统停止时等动作变化时，有时产生由机械系统的低刚性引起的振动。

针对机械发生振动这一问题，在专利文献1中公开了使用减振滤波器的技术。根据专利文献1，指令生成装置具有减振滤波器。在减振滤波器中预先设定作为驱动对象的机械的振动周期。减振滤波器通过对基准指令、和使基准指令延迟振动周期的半个周期后的指令进行合成，从而生成动作指令。根据专利文献1，由于该减振滤波器能够对基准指令所包含的频率成分中的、驱动对象机械的振动频率成分(振动周期的倒数)进行去除，因此机械不会发生振动，实现准确的定位控制。

另外，专利文献2中记载的指令生成装置将增益与对时间宽度和振幅进行标准化而得到的两个基本波形各自相乘。然后，指令生成装置通过使与增益相乘后的两个基本波形中的一个基本波形延迟并从另一个基本波形中减去，从而生成动作指令。该指令生成装置针对所述一个基本波形的时间宽度小于所述另一个基本波形的时间宽度、且将两个基本波形分别作为输入的二阶传递特性的输出波形，以使振幅和相位彼此一致的方式，对延迟时间及各自的增益进行运算。根据专利文献2，通过以上述方式构成，从而能够生成下述指令，即，在不会使指令动作时间增大的条件下对机械的振动进行抑制。

专利文献1：日本特开平5－108165号公报

专利文献2：日本特开2011－60044号公报

发明内容

但是，根据专利文献1中记载的技术，由于动作指令包含延迟了振动周期的半个周期后的基准指令，因此直至机械前端的定位完成为止所花费的时间(动作时间)变长。

另外，根据专利文献2中记载的技术，由于需要针对两个基本波形各自对二阶传递特性的输出进行运算，因此用于生成动作指令的计算时间变长。其结果，从定位控制启动至动作指令输出为止的时间变长。另外，根据专利文献2中记载的技术，指令生成装置需要具备大容量存储器，该大容量存储器对运算出的二阶传递特性的输出进行存储。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种指令生成装置，该指令生成装置不需要复杂的运算，且能够对定位控制中的机械的振动进行抑制，并且缩短动作时间。

为了解决上述课题，实现目的，本发明的指令生成装置的特征在于，具有：第1生成部，其被输入包含表示第1加速度的加速度信息和表示移动距离的移动距离信息在内的指令参数，生成预先确定的形状的基准指令，该基准指令用于以大于所述第1加速度的第2加速度使电动机进行加速，使电动机以所述移动距离进行驱动；以及第2生成部，其通过使所述基准指令中的一部分延迟与机械的振动周期相应的时间，从而生成针对电动机的动作指令。

发明的效果