[发明专利]指令生成装置

权利要求书

1.一种指令生成装置，其特征在于，具有：

第1生成部，其被输入包含表示第1加速度的加速度信息和表示移动距离的移动距离信息在内的指令参数，生成预先确定的形状的基准指令，该基准指令用于以大于所述第1加速度的第2加速度使电动机进行加速，使电动机以所述移动距离进行驱动；以及

第2生成部，其通过使所述基准指令中的一部分以延迟时间进行延迟，从而生成针对电动机的动作指令，该延迟时间是机械的振动周期的半个周期的时间的奇数倍，

所述第1生成部，

对所述基准指令的加速区间的时间和所述延迟时间进行比较，

在所述加速区间的时间小于所述延迟时间的情况下，生成以所述第2加速度使所述电动机进行加速的基准指令，

在所述加速区间的时间大于所述延迟时间的情况下，生成以所述第1加速度使所述电动机进行加速的基准指令。

2.根据权利要求1所述的指令生成装置，其特征在于，

所述第2生成部，

设定有参数G，

将所述基准指令以G比(1－G)的比例进行分割而得到第1指令和第2指令，

使所述第2指令以所述延迟时间进行延迟，

将所述第1指令和进行了所述延迟的第2指令合成，生成所述动作指令。

3.根据权利要求2所述的指令生成装置，其特征在于，

所述第2加速度的大小等于所述第1加速度的(1/G)倍的大小。

4.根据权利要求3所述的指令生成装置，其特征在于，

所述延迟时间是所述振动周期的半个周期的时间。

5.根据权利要求1所述的指令生成装置，其特征在于，

所述第1生成部对所述第2加速度和容许加速度设定值进行比较，

在所述第2加速度小于所述容许加速度设定值的情况下，生成以所述第2加速度使所述电动机进行加速的基准指令，

在所述第2加速度大于所述容许加速度设定值的情况下，生成以所述第1加速度使所述电动机进行加速的基准指令。