[发明专利]转向控制装置及转向控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及辅助驾驶员进行转向的转向控制装置等。

背景技术

作为现有的转向控制装置，已存在有下述转向控制装置，该转向控制装置为了改善低车速的情况下松开方向盘时的方向盘回正特性，利用电动机来产生方向盘回正转矩(例如下述专利文献1)。

根据上述专利文献1，在电动机的旋转方向与转向转矩的输入方向互不相同时，极性判别为方向盘处于回正状态，由此来切换施加回正转矩还是不施加回正转矩。并且，为了避免即使在保舵时(直行前进等不进行大幅度的方向盘转向时)使方向盘稍许回转也仍然会产生的从方向盘接受到朝向非预期的方向的力的现象，即所谓的方向盘走偏，于是根据转向转矩的大小来切换是施加回正转矩还是不施加回正转矩。其结果是，回正转矩成为脉冲形式的开关信号，由此方向盘回正控制也成为脉冲式的控制，该控制作为由脉冲式的较短期间的急剧变化而引起的冲击被传递给方向盘，从而带来方向盘保舵时或微保舵时的不顺畅感。因此，针对该问题，上述专利文献1中，提出了对回正转矩进行低通滤波处理。通过低通滤波处理，使得回正转矩的脉冲式的变化变得缓和，从而减少了转向感觉的不顺畅感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平10-278829号公报(2～3页、段落0001～0021，图2、图4)

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述现有的转向控制装置中，方向盘回正控制的响应受到低通滤波器的响应的限制。因此，在需要方向盘回正控制具有高响应性的状况下，存在无法获得充分的方向盘回正控制的效果，从而无法得到适当的方向盘回正特性的问题。

本发明是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于提供一种转向控制装置等，能够减轻在对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下由于方向盘辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而带来的转向时的不顺畅感，并且在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的转向控制装置的特征在于，包括：致动器，该致动器向车辆的转向系统施加转向辅助转矩；转向状态判定部，该转向状态判定部判定驾驶员的转向状态；转向辅助转矩运算部，该转向辅助转矩运算部对转向辅助转矩进行运算；转向辅助转矩修正部，该转向辅助转矩修正部根据所述转向状态判定部的结果，来对所述转向辅助转矩进行修正；以及致动器控制部，该致动器控制部根据修正后的转向辅助转矩来对所述致动器进行控制，所述转向辅助转矩运算部至少对为了改善所述转向系统的回正特性而提供给致动器的第1转向辅助转矩、以及比所述第1转向辅助转矩要小的第2转向辅助转矩进行运算，所述转向辅助转矩修正部包括：切换部，该切换部根据所述转向状态判定部的结果，从至少所述第1转向辅助转矩和第2转向辅助转矩中，选择一个转向辅助转矩来进行切换；以及滤波处理部，该滤波处理部用于对切换时因两个转向辅助转矩的差而产生的转向辅助转矩的突变进行抑制，所述滤波处理部根据所选择的转向辅助转矩的变化量，来对滤波器输出的变化量即滤波处理变化量进行修正，所述致动器控制部根据经过所述转向辅助转矩修正部修正后的转向辅助转矩，来对所述致动器进行驱动。

发明效果

根据本发明，能够减轻在对方向盘回正控制等控制进行开关的情况下由于方向盘辅助转矩的脉冲式的变化(短暂的急剧变化)而带来的转向时的不顺畅感，并且在需要控制具有高响应性的情况下，也能够获得充分的控制效果。

附图说明

图1是表示本发明的转向控制装置的结构的一个示例的图。

图2是表示本发明的实施方式1的转向控制装置主要部分的结构的一个示例的框图。

图3是表示本发明的实施方式1的转向控制装置主要部分的动作的一个示例的动作流程图。

图4是表示本发明的实施方式1中转向辅助转矩1运算器的结构的一个示例的框图。

图5是表示本发明的实施方式1中辅助映射的一个示例的图。

图6是表示本发明的实施方式1中转向辅助转矩修正器的结构的一个示例的框图。

图7是用于说明本发明的转向控制装置的效果的图。

图8是表示本发明的实施方式1中转向辅助转矩1运算器的结构的其他示例的框图。

具体实施方式