[发明专利]用于使用可平行化架构中的图像来初始化及解算面元的局部几何形状或表面法线的方法

权利要求书

1.一种用于解算视频流中的对象的表面法线的方法，其包括：

对所述视频流进行取样以产生关键帧的集合；

选择关键帧的所述集合中的对应图像点；

使用两个或两个以上关键帧中的所述对应图像点产生由关键帧的所述集合成像的场景中的3D特征点；

产生所述3D特征点的假设表面法线；

通过从所述假设表面法线中的每一者计算的扭曲矩阵使对应于第一关键帧中的3D特征点的图像像素贴片扭曲到第二关键帧的视点；

计分所述第一及第二关键帧之间的由每一假设表面法线产生的扭曲误差；及

舍弃产生所述第一及第二关键帧之间的高扭曲误差的假设表面法线。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

将未舍弃的假设表面法线标记为准确估计。

3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：

确定经标记表面法线的集合是否大于或等于表面法线的预定义数目；及

在确定经标记表面法线的所述集合小于表面法线的所述预定义数目后，即刻对一对新关键帧重复扭曲、计分及舍弃操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括：

确定具有最低扭曲误差的假设表面法线。

5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：

使用具有所述最低扭曲误差的所述所确定的假设表面法线执行所述视频流中的相机跟踪及目标跟踪中的一者。

6.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：

使用经标记表面法线的所述集合执行所述视频流中的相机跟踪及目标跟踪中的一者。

7.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：

对多个关键帧的所述扭曲误差求和。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述扭曲误差是基于归一化交叉相关性得分。

9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

选择具有在预定义分离范围内的基线的用于扭曲的所述第一及第二关键帧。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一及第二关键帧为所述视频流中的非顺序关键帧。

11.一种包括指令的非暂时性机器可读媒体，所述指令在由机器执行时致使所述机器执行用于解算视频流中的对象的表面法线的操作，所述指令包括：

对所述视频流进行取样以产生关键帧的集合；

选择关键帧的所述集合中的对应图像点；

使用两个或两个以上关键帧中的所述对应图像点产生由所述集合成像的场景中的3D特征点；

产生3D特征点的集合的假设表面法线；

通过从所述假设表面法线中的每一者计算的扭曲矩阵使对应于第一关键帧中的3D特征点的图像像素贴片扭曲到第二关键帧的视点；

计分所述第一及第二关键帧之间的由每一假设表面法线产生的扭曲误差；及

舍弃产生所述第一及第二关键帧之间的高扭曲误差的假设表面法线。

12.根据权利要求11所述的非暂时性机器可读媒体，其中所述指令进一步包括：

将未舍弃的假设表面法线标记为准确估计。

13.根据权利要求12所述的非暂时性机器可读媒体，其中所述指令进一步包括：

确定经标记表面法线的集合是否大于或等于表面法线的预定义数目；及

在确定经标记表面法线的所述集合小于表面法线的所述预定义数目后，即刻对一对新关键帧重复扭曲、计分及舍弃指令。

14.根据权利要求13所述的非暂时性机器可读媒体，其中所述指令进一步包括：

确定具有最低扭曲误差的假设表面法线。

15.根据权利要求14所述的非暂时性机器可读媒体，其中所述指令进一步包括：

使用具有所述最低扭曲误差的所述所确定的假设表面法线执行所述视频流中的相机跟踪及目标跟踪中的一者。

16.根据权利要求14所述的非暂时性机器可读媒体，其中所述指令进一步包括：

使用经标记表面法线的所述集合执行所述视频流中的相机跟踪及目标跟踪中的一者。