[发明专利]使用者启动的手术安装平台的断开式离合

权利要求书

1.机器人系统，所述系统包括：

联动装置，其具有关节；

驱动器或制动器系统，其被连接至所述联动装置；和

处理器，其与所述驱动器或制动器系统相连接，所述处理器被配置以：

响应于针对所述联动装置的第一手动作用力低于期望铰接阈值而将信号传送至所述驱动器或制动器系统，以便阻止所述联动装置自第一姿势手动铰接；

响应于铰接所述联动装置的第二手动作用力超过所述期望铰接阈值而改变所述信号，其中改变的信号被配置以促进所述联动装置自所述第一姿势向第二姿势的手动移动；

响应于检测到所述手动移动的速度低于阈值速度而确定所述第二姿势；和

将所述信号传送至所述驱动器或制动器系统，以便阻止所述联动装置自所述第二姿势的手动移动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括连接至所述关节的关节传感器，所述关节传感器被配置以感应施加至所述关节的所述第一手动作用力的第一扭力矩，并且其中所述处理器被配置以确定所述信号，以便将反扭力矩施加至所述联动装置而对抗所述第一扭力矩，并促使所述联动装置返回至所述第一姿势，其中所述驱动器或制动器系统包括驱动系统。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中所述关节传感器被配置成将施加到所述关节的所述第二手动作用力的第二扭力矩发送到所述处理器，并且其中所述机器人系统的所述处理器被配置成利用所述第二扭力矩确定所述第二手动作用力是否超过所述期望铰接阈值，并且响应于确定所述第二手动作用力超过所述期望铰接阈值而改变制动信号。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其中配置所述关节传感器，以便将施加至所述关节的所述第二手动作用力的第二扭力矩传送至所述处理器，并且其中所述机器人系统的所述处理器被配置以利用所述第二扭力矩确定所述第二手动作用力是否超过所述期望铰接阈值，且响应于确定所述第二手动作用力超过所述期望铰接阈值，改变所述信号以便减小所述反扭力矩，使得所述第一扭力矩足以手动地移动所述联动装置。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其中所述处理器被配置以响应于所述第二扭力矩超过阈值扭力矩而确定所述第二手动作用力超过所述期望铰接阈值。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述信号包括驱动信号，且所述处理器被配置以响应于所述第二手动作用力超过所述期望铰接阈值，通过将摩擦补偿分量添加至所述信号而改变所述驱动信号，以便减轻所述联动装置向所述第二姿势的手动移动的摩擦。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器被配置以通过确定所述手动移动的速度低于所述阈值速度达阈值停顿时间来确定所述第二姿势，以便促进所述手动移动方向的倒转，而不阻止所述手动移动。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述处理器被配置以响应于针对所述联动装置的第三手动作用力低于所述期望铰接阈值来阻止所述联动装置自所述第二姿势的手动移动。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统包括手术机器人系统，其中所述联动装置包括装配结构，所述装配结构具有近侧基座和平台以及设置于所述近侧基座和所述平台之间的关节，其中所述平台支撑多个手术操纵器，每个操纵器包括器械夹持器，所述器械夹持器被配置用于可释放地接收手术器械，且其中所述手动移动改变所述多个手术操纵器相对于手术部位的位置。

10.根据权利要求1所述的机器人系统，其中所述机器人系统包括手术机器人系统，其中所述联动装置包括在手术操纵器中，所述手术操纵器具有被配置用于可释放地接收手术器械的器械夹持器和被配置用于可释放地接收插管的插管接口，所述手术操纵器被配置以在邻近所述插管的开口内可枢轴转动地移动所述手术器械的轴，以便操纵所述手术器械的末端执行器，且其中所述处理器被配置以响应于所述插管安装至所述插管接口而利用超过所述期望铰接阈值的第二手动作用力来阻止所述关节的手动铰接。