[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请基于2012年8月30日申请的日本国申请号2012－190056号，此处引用其记载内容。

技术领域

本申请涉及进行有关在车辆中使用的照相机的设置的校准的图像处理装置和包含用来进行校准的命令的存储介质。

背景技术

以往，作为进行有关搭载在车上的照相机的设置的校准的技术，已知有以下的技术。即，已知有从由照相机拍摄的两个图像帧中提取表示相同的地点的特征点、计算照相机的姿态以使该特征点表示的地点的世界坐标系上的移动量相对于根据本车的车速计算出的本车的移动量的误差为最小的技术(例如专利文献1)。

但是，上述技术在两个方面存在问题。第一个是上述技术没有考虑到车辆的偏转(偏摆、偏航)方向的移动，所以测量者必须正确地使车辆直线前进，有给测量者强加负担的问题。第二个是作为执行校准的场所，必须是能够取得充分的直线距离的场所、所以存在对于能够执行校准的场所有限制的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2011－217233号公报

发明内容

本申请是鉴于上述问题点而做出的，其目的是提供一种即使不使车辆直线前进也能够计算出照相机的姿态参数的值的图像处理装置和存储介质。

本申请的第一方式的图像处理装置包括拍摄图像输入部、校正对象确定部、车辆信息输入部、计算部和存储控制部。上述拍摄图像输入部输入由搭载在车辆上的照相机拍摄的多个图像。上述校正对象确定部在由上述拍摄图像输入部输入的、在车辆行驶的至少两地点拍摄的第1拍摄图像和第2拍摄图像中，确定共同地包含的相同的校正对象。上述车辆信息输入部输入能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息。上述计算部将包含上述校正对象的第1拍摄图像和第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰(鸟瞰)图像和第2俯瞰(鸟瞰)图像，使变换后的各俯瞰图像反映根据上述车辆信息输入部输入的信息所确定的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共同的坐标系上，以使在上述第1俯瞰图像和上述第2俯瞰图像中上述校正对象的位置差及旋转差变小的方式计算上述照相机的至少1个姿态参数的值。上述存储控制部使存储部存储由上述计算部计算出的上述姿态参数的值。

根据上述装置，即使在车辆的移动中包含旋转，也计算出反映车辆的移动中包含旋转的照相机的姿态参数的值。即，在测量时既可以使车辆转弯也可以使其直线前进，因此能够容易地进行测量。

本申请的第二方式的图像处理方法，包括以下步骤：输入由搭载在车辆上的照相机拍摄的多个图像；在车辆行驶的至少两地点拍摄的第1拍摄图像和第2拍摄图像中，确定共同地包含的相同的校正对象；输入能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息；将包含上述校正对象的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像；使各俯瞰图像反映根据能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息所确定的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共同的坐标系上；以使在上述第1俯瞰图像和上述第2俯瞰图像中上述校正对象的位置差及旋转差变小的方式计算上述照相机的至少1个姿态参数的值；将上述计算出的上述姿态参数的值存储。

根据上述存储介质，即使在车辆的移动中包含旋转，也计算出反映车辆的移动中包含旋转的照相机的姿态参数的值。即，在测量时既可以使车辆转弯也可以使其直线前进，因此能够容易地进行测量。