[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，具备：

拍摄图像输入部，输入由搭载于车辆的照相机所拍摄的多个图像；

校正对象确定部，确定在由上述拍摄图像输入部输入的、在车辆行驶的至少两个地点拍摄的第1拍摄图像和第2拍摄图像中、共同地包含的相同的校正对象；

车辆信息输入部，输入能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息；

计算部，将包含上述校正对象的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像，使变换后的各俯瞰图像反映根据上述车辆信息输入部输入的信息所确定的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共同的坐标系上，以使得在上述第1俯瞰图像和上述第2俯瞰图像中上述校正对象的位置差及旋转差变小的方式计算上述照相机的至少1个姿态参数的值；以及

存储控制部，使存储部存储由上述计算部计算出的上述姿态参数的值。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，

上述校正对象确定部确定存在于地表面附近的能够与路面区别的物体作为上述校正对象。

3.如权利要求1所述的图像处理装置，

上述至少1个姿态参数的值是上述照相机的水平方向的安装位置或上述照相机的安装偏转角的至少某一个。

4.如权利要求1～3中任一项所述的图像处理装置，

还具备：

既定校正对象存储部，存储能够确定与上述校正对象不同的既定校正对象的本来的形状的形状信息；

上述计算部是指第1计算部，上述姿态参数是指第1种姿态参数；

第2计算部，计算与上述第1种姿态参数不同的至少1个第2种姿态参数的值；

上述第2计算部，

将由上述拍摄图像输入部输入的由上述照相机拍摄并包含上述既定校正对象的第3拍摄图像变换为第3俯瞰图像，

计算上述第2种姿态参数的值，以使包含在上述第3俯瞰图像中的上述既定校正对象的形状、与由存储在上述既定校正对象存储部中的上述形状信息所确定的上述既定校正对象的本来的形状的差异变小；

上述存储控制部使上述存储部也存储由上述第2计算部计算出的上述第2种姿态参数的值。

5.如权利要求4所述的图像处理装置，

上述至少1个第2种姿态参数的值是上述照相机的安装俯仰角、安装横滚角或铅直方向的安装位置的至少某一个。

6.如权利要求4所述的图像处理装置，

上述第1计算部基于由上述第2计算部计算并存储在上述存储部中的上述第2种姿态参数的值，将上述第1拍摄图像和第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像。

7.如权利要求4所述的图像处理装置，

上述校正对象至少包括道路上的白线、黄线、路沿石、反射板、路面的图案、人行道的盲文块中的1个；

上述既定校正对象是以用于测量为目的的对象，至少包括设置在车辆的周边的标记和面板中的1个。

8.一种图像处理方法，包括以下步骤：

输入由搭载于车辆的照相机拍摄的多个图像；

确定在车辆行驶的至少两个地点拍摄并被输入的第1拍摄图像和第2拍摄图像中、共同地包含的相同的校正对象；

输入能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息；

将包含上述校正对象的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像；

使各俯瞰图像反映根据能够确定上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息所确定的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共同的坐标系上；

计算上述照相机的姿态参数的值，以使得在上述第1俯瞰图像和上述第2俯瞰图像中上述校正对象的位置差及旋转差变小；以及

将上述计算出的上述姿态参数的值存储。

9.一种图像处理装置，具备：

拍摄图像输入部，输入由搭载于车辆的照相机拍摄的第1拍摄图像、和在上述第1拍摄图像被拍摄且上述车辆行驶后所拍摄的第2拍摄图像；

校正对象确定部，确定由上述拍摄图像输入部输入的、上述第1拍摄图像中包含的第1校正对象、和上述第2拍摄图像中包含的与上述第1校正对象相同形状的第2校正对象；

车辆信息输入部，输入能够确定拍摄了上述第1拍摄图像的地点和拍摄了上述第2拍摄图像的地点间的上述车辆的行驶距离及朝向变化的信息；

位置关系取得部，取得上述第1校正对象和上述第2校正对象的相对的位置关系；

计算部，将上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像分别变换为第1俯瞰图像和第2俯瞰图像，使变换后的各俯瞰图像反映根据上述车辆信息输入部输入的信息所确定的上述第1拍摄图像和上述第2拍摄图像各自的拍摄位置及拍摄方向而配置到共同的坐标系上，基于上述位置关系取得部取得的上述第1校正对象和上述第2校正对象的相对的位置关系，计算上述照相机的至少1个姿态参数的值，以使得在上述共同的坐标系中上述第1校正对象与上述第2校正对象重合、上述第1校正对象与上述第2校正对象的位置差及旋转差变小；以及

存储控制部，使存储部存储由上述计算部计算出的上述姿态参数的值。