[发明专利]自行式工业机械的显示装置

说明书

技术领域

本发明涉及自行式工业机械的显示装置，在自卸卡车或液压挖掘机等自行式工业机械进行行驶操作时对其进行支援。

背景技术

自行式工业机械利用于各种各样的作业现场。自行式工业机械中的一种为自卸卡车。自卸卡车具有能够在车身的车架上起伏的载货台(货斗：vessel)，在该货斗中装载碎石物或砂土等搬运对象物。而且，自卸卡车将砂土等向规定的堆放地搬运并卸载。在将装载于货斗的砂土等卸载时，使自卸卡车后退至卸载位置而停止。在该状态下使货斗倾斜来卸载砂土等。然后，当卸载结束时将货斗返回至原位置并使自卸卡车前进。

另一方面，自行式工业机械的一种为液压挖掘机。液压挖掘机具有下部行驶体和上部旋转体，其中，该下部行驶体具有履带式或轮式的行驶机构，该上部旋转体能够相对于下部行驶体旋转。在上部旋转体上设有驾驶室(操作室)，作为作业机构，在上部旋转体上设有相对于上部旋转体以能够进行俯仰动作的方式连结的动臂、以能够沿上下方向转动的方式与动臂的前端连结的斗杆、和进行砂土的挖掘等作业的铲斗。

对于搭乘在自卸卡车或液压挖掘机等自行式工业机械的驾驶室中的操作员来说，虽然确保了前方的视场，但是会在后方和左右侧方产生死角。因此，产生操作员难以用肉眼视觉辨认的方向。因此，通过在设于驾驶室中的监视器上显示将虚拟视点置于上方的俯瞰图像，能够辅助操作员认知自行式工业机械的周围状况。显示俯瞰图像的技术的一个例子在专利文献1中有所公开。该专利文献1的技术不是将自行式工业机械的周围、而是将汽车的周围作为俯瞰图像而显示的技术，生成将汽车的CG作为中心并在前后左右合成俯瞰图像而显示的画面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-251939号公报

发明内容

上述专利文献1的俯瞰图像将汽车的CG作为中心，并在前后左右合成俯瞰图像。将其作为合成俯瞰图像。该合成俯瞰图像当然是以操作员容易视觉辨认的方式显示于监视器上。因此，以合成俯瞰图像的中心的汽车的CG的前方朝向监视器的上方的方式进行显示。即，合成俯瞰图像沿纵向显示。由此，操作员能够基于合成俯瞰图像，直观地认知该车辆的周边状况。

但是，显示俯瞰图像的方向未必总是固定的。有时也会根据操作员的习惯或/和显示方式，而将合成俯瞰图像沿横向显示。在该情况下，如果像专利文献1那样，使用能够明确地认知车辆的前方方向的汽车的CG，则即使将合成俯瞰图像沿横向显示，也能够认知车辆的前方。

自行式工业机械的情况也是同样地，以将自行式工业机械再现而成的标志图像为中心，在前后左右合成俯瞰图像而成为合成俯瞰图像。此时，合成俯瞰图像的中央的标志图像明确地表示自行式工业机械的前方的情况自不必说，在不是这样的情况下，当将合成俯瞰图像沿横向显示时，难以看一眼就掌握自行式工业机械的前方。在该情况下，若操作员在基于合成俯瞰图像而误认自行式工业机械的方向性的状态下进行行驶操作，则会向操作员所不希望的方向行驶。

因此，本发明的目的在于，即使显示俯瞰图像的方向为任意方向，也能够使操作员直观且正确地认知俯瞰图像的方向性。

为了解决以上课题，本发明的自行式工业机械的显示装置具有：多台相机(摄影机，camera)，其对自行式工业机械的周边进行拍摄并将斜下方作为光轴；视点转换部，其生成俯瞰图像，该俯瞰图像是对各相机所拍摄的相机图像分别以使上方成为视点的方式进行视点转换后的图像；图像合成部，其在将上述自行式工业机械标志化而成的标志图像的周围合成上述俯瞰图像来生成合成俯瞰图像；方向重叠部，其将表示上述标志图像的前方方向的前方显示部重叠在上述标志图像上；以及显示装置，其配置在上述自行式工业机械的驾驶室中，并以任意方向显示重叠有上述前方显示部的上述合成俯瞰图像。

根据本发明，将表示前方方向的前方显示部重叠在标志图像上。通过显示前方显示部，无论合成俯瞰图像以哪个方向显示，操作员均能够直观且正确地认知自行式工业机械的前方方向。

另外，也可以是，上述显示装置的画面部为横长的，且上述合成俯瞰图像为纵长的，将上述合成俯瞰图像显示在上述画面部中时，横向地进行显示。

在合成俯瞰图像为纵长、画面部为横长时，如果以纵向显示合成俯瞰图像，则由于无法在画面部的显示区域上较大地显示，所以无法实现画面部的有效利用。因此，通过以横向显示合成俯瞰图像，能够实现画面部的有效利用，能够较大地显示合成俯瞰图像。此时，由于显示有前方显示部，所以操作员能够直观且正确地认知自行式工业机械的前方方向。