[发明专利]车辆的转向控制装置和转向控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种在将转向操作器与转向轮之间的扭矩传递路径机械分离的状态下通过转轮马达使转向轮转至与车辆的驾驶员对转向操作器的操作相应的目标转轮角的车辆的转向控制装置和转向控制方法。

背景技术

以往，存在如下一种转向控制装置：在将转向操作器(方向盘)与转向轮之间的扭矩传递路径机械分离的状态下，通过转轮马达使转向轮转至与转向操作器的操作相应的目标转轮角。这样的转向控制装置是形成通常称作线控转向(SBW：Steer By Wire，在以后的说明中有时记载为“SBW”)的系统(SBW系统)的装置。

在SBW系统中，具备在系统发生故障时、系统关闭时将扭矩传递路径机械连结的备用离合器。

为了诊断上述的备用离合器的状态，需要频繁地进行备用离合器的接合与分离，但在备用离合器的接合与分离时产生动作音。因此，例如专利文献1所记载的那样，提出了当检测到车辆的驾驶员不在车内时开始诊断备用离合器的技术。

专利文献1：日本特开2010-221918号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的技术中，在驾驶员上车前进行备用离合器的诊断，在备用离合器分离的状态下等待发动机的启动，在发动机启动后开始进行SBW控制。然而，在驾驶员上车之后等待发动机启动的状态持续长时间的情况下等，有时为了抑制电力消耗而将备用离合器接合。在这种情况下，在发动机启动后备用离合器分离，开始进行SBW控制。

在此，在驾驶员正在转动转向操作器的状态下使发动机启动时，在备用离合器内维持辊、凸轮等内部部件彼此啮合的状态，因此有时备用离合器分离困难。当在很难备用离合器分离困难的状态下开始进行SBW控制时，形成在备用离合器接合的状态下开始进行转轮马达的控制，有可能产生转向操作器的转向状态违背驾驶员的意图之类的问题。

本发明是着眼于如上所述的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够抑制在发动机启动时转向操作器的转向状态违背驾驶员的意图的车辆的转向控制装置和转向控制方法。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，在本发明的一个方式中，在对驱动轮进行驱动的驱动源启动时使备用离合器为接合状态。另外，当在驱动源启动后检测出的转向扭矩为预先设定的离合器分离开始扭矩以下时，将接合状态的备用离合器切换为分离状态。在此，转向扭矩是指通过驾驶员对转向操作器进行操作而施加于形成驾驶员操作的转向操作器与转向轮之间的扭矩传递路径的转向轴的扭矩。

除此之外，当使备用离合器的状态为接合状态时，与转向操作器的操作相应地通过转轮马达输出对转向轮的转向进行辅助的转轮辅助扭矩。并且，当将接合状态的备用离合器切换为分离状态时，通过转轮马达输出与目标转轮角相应的转轮扭矩，该目标转轮角与转向操作器的操作相应。

发明的效果

根据本发明的一个方式，即使在驾驶员正在转动转向操作器的状态下使驱动源启动时，如果是驾驶员施加于转向轴的转向扭矩超过了离合器分离开始扭矩的状态，则仍将备用离合器维持为接合状态。然后，当驾驶员施加于转向轴的转向扭矩为离合器分离开始扭矩以下时，将接合状态的备用离合器切换为分离状态。

因此，能够减少在将备用离合器切换为分离状态时驾驶员经由握着转向操作器的手而受到的冲击。由此，能够抑制在驱动源启动时转向操作器的转向状态违背驾驶员的意图。

附图说明

图1是表示具备本发明的第一实施方式的转向控制装置的车辆的概要结构的图。

图2是说明转轮马达控制部的详细结构的框图。

图3是表示离合器控制部生成离合器控制标志和转轮控制切换标志的处理的流程图。

图4是说明反作用力马达控制部的详细结构的框图。

图5是表示使用转向控制装置进行的动作的一例的时序图。

图6是说明本发明的第二实施方式的转向控制装置所具备的转轮马达控制部的详细结构的框图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

下面，参照附图对本发明的第一实施方式(以下记载为本实施方式)进行说明。

(结构)

图1是表示具备本实施方式的车辆的转向控制装置(在以后的说明中，有时记载为“转向控制装置”)的车辆的概要结构的图。