[发明专利]车辆的转向控制装置和转向控制方法

权利要求书

1.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，具备：

驱动源，其对驱动轮进行驱动；

转轮马达，其使转向轮转向；

备用离合器，其能够切换分离状态和接合状态，该分离状态是将驾驶员操作的转向操作器与上述转向轮之间的扭矩传递路径机械分离的状态，该接合状态是将上述扭矩传递路径机械连结的状态；

转向扭矩检测部，其检测由于上述驾驶员操作上述转向操作器而施加于形成上述扭矩传递路径的转向轴的转向扭矩；

离合器控制部，其在上述驱动源启动时使上述备用离合器为接合状态，当在上述驱动源启动后上述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩为预先设定的离合器分离开始扭矩以下时，将接合状态的上述备用离合器切换为分离状态；以及

转轮马达控制部，其当上述离合器控制部使上述备用离合器的状态为接合状态时，与上述转向操作器的操作相应地通过上述转轮马达输出对上述转向轮的转向进行辅助的转轮辅助扭矩，当上述离合器控制部将接合状态的上述备用离合器切换为分离状态时，通过上述转轮马达输出与目标转轮角相应的转轮扭矩，从而对上述转轮马达进行驱动控制，该目标转轮角与上述转向操作器的操作相应。

2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

上述转轮马达控制部将在上述驱动源启动时使上述备用离合器为接合状态而由上述转轮马达输出的转轮辅助扭矩设为使上述转向扭矩为上述离合器分离开始扭矩以下的值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

上述转轮马达控制部将在上述驱动源启动时使上述备用离合器为接合状态而由上述转轮马达输出的转轮辅助扭矩设为比在上述转向控制装置发生异常时使上述备用离合器为接合状态而由上述转轮马达输出的转轮辅助扭矩大的扭矩。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，还具备：

反力马达，其向上述转向轴输出转向反力，该转向反力作用于与上述驾驶员转动上述转向操作器的操作方向相反的方向；以及

反力马达控制部，其在从使上述备用离合器为接合状态而由上述转轮马达输出转轮辅助扭矩的状态起到将接合状态的备用离合器切换为分离状态为止的期间向上述转向轴输出上述转向反力，从而对上述反力马达进行驱动控制。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

上述转轮马达控制部利用预先设定的转轮辅助扭矩运算增益来对用于运算与上述目标转轮角相应的转轮扭矩的转轮指令角进行校正，从而运算上述转轮辅助扭矩。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

在上述备用离合器从接合状态向分离状态的切换开始后，当判断用经过时间为预先设定的线控转向切换判断时间以上时，上述离合器控制部判断为上述备用离合器的状态从接合状态向分离状态的转变结束，该判断用经过时间是上述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩为预先设定的离合器分离估计扭矩以下的时间，

当上述离合器控制部判断为上述备用离合器的状态从接合状态向分离状态的转变结束时，上述转轮马达控制部输出与上述目标转轮角相应的转轮扭矩，从而对上述转轮马达进行驱动控制，

上述离合器分离估计扭矩是小于上述离合器分离开始扭矩的扭矩。

7.根据权利要求6所述的车辆的转向控制装置，其特征在于，

在上述备用离合器从接合状态向分离状态的切换开始后，在上述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩为上述离合器分离估计扭矩以下的时刻，上述离合器控制部判断为上述备用离合器的状态从接合状态向分离状态的转变结束，在上述判断用经过时间变为上述线控转向切换判断时间以上之前，当上述转向扭矩检测部检测出的转向扭矩超过上述离合器分离估计扭矩时，将分离状态的上述备用离合器切换为接合状态。

8.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，

检测由于驾驶员操作转向操作器而施加于形成上述转向操作器与转向轮之间的扭矩传递路径的转向轴的转向扭矩，

在对驱动轮进行驱动的驱动源启动时，将能够切换分离状态和接合状态的备用离合器设为接合状态，当在上述驱动源启动后所检测出的上述转向扭矩为预先设定的离合器分离开始扭矩以下时，将接合状态的上述备用离合器切换为分离状态，其中，该分离状态是将上述扭矩传递路径机械分离的状态，该接合状态是将上述扭矩传递路径机械连结的状态，

当使上述备用离合器的状态为接合状态时，与上述转向操作器的操作相应地通过使上述转向轮转向的转轮马达输出对上述转向轮的转向进行辅助的转轮辅助扭矩，当将接合状态的上述备用离合器切换为分离状态时，通过上述转轮马达输出与目标转轮角相应的转轮扭矩，从而对上述转轮马达进行驱动控制，该目标转轮角与上述转向操作器的操作相应。