[发明专利]用于控制共用平台的电动马达的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制共用平台的第一马达和第二马达的方法，所述方法包括下述步骤：

产生第一电动马达的第一转子在一系列时段中的第一时段和第二时段内的多个指令转速；

检测第一转子在第一时段和第二时段内的多个观察转速，每一个观察转速对应于相应的指令转速；

基于第一时段和第二时段内的各个指令转速和相应的观察转速之间的关系确定第一比率；

如果第一比率在该系列时段期间减小或变化，则使得用于第一马达的持续计数器递增；

如果持续计数器超过停转极限计数，则估计第一马达的第一转子转速的第一马达减速度或第一马达变化率；和

如果持续计数器超过停转极限计数，则基于估计的第一马达变化率调节第二马达的目标转子转速，以跟踪第一马达变化率或第一转子转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其中使得用于第一马达的持续计数器递增的步骤还包括在第一比率的倒数在该系列时段期间增大时使得用于第一马达的持续计数器递增。

3.根据权利要求1所述的方法，其中调节第二马达的目标转子转速的步骤还包括：

将所述目标转子转速降低到在对应的符合相应的电流极限的马达输入电流处的固定的转子转速，其中所述目标转子转速与第一马达观察转速成比例或等于第一马达观察转速，并且其中所述马达输入电流小于或等于所述电流极限。

4.根据权利要求1所述的方法，其中调节第二马达的目标转子转速的步骤还包括：

将第二马达的目标转子转速和电流降低成与第一马达减速度乘以在第一时段和第二时段之间的经过时间的乘积加上第二马达的先前的第二转子转速之和成比例。

5.根据权利要求1所述的方法，其中调节第二马达的目标转子转速的步骤还包括：

按照下列公式减小第二马达的目标转子转速：

ω＝ω₀+αt，其中α是第一马达减速度的恒定的负角加速度或减速度，ω是第二马达的目标角速度，和ω₀是先前的第二转子转速，并且t是第一时段和第二时段之间的经过时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其中第二马达的目标转子转速按照下面的公式被建模为时间积分以求出时变角加速度：

其中ω(t)是第二马达在时间周期T内的一时刻处的目标角速度，ω₀是在t＝0时的初始的第二转子转速，α(t)为是时间的函数的负角加速度或减速度，并且等于在相应时刻处的第一马达减速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中基于各个指令转速和相应的观察转速之间的关系确定第一比率的步骤进一步包括：

确定在第一时段和第二时段内的各个指令转速的公分母和相应的观察转速之间的分子差，确定由关于第一马达的分子差和公分母形成的第一比率。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

如果第一马达的第一电流消耗大于最大可允许电流消耗，如果第二马达的第二电流消耗大于最大可允许电流，并且如果观察转速小于第一马达在第一时段和第二时段内的指令转速，则确定各个指令转速的公分母和相应的观察转速之间的分子差。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括下述步骤：

产生第二电动马达的第二转子在一系列时段中的第三时段和第四时段内的多个指令转速；

检测第二转子在第三时段和第四时段内的多个观察转速，每一个观察转速对应于相应的指令转速；

确定在第三时段和第四时段内的各个指令转速的公分母和相应的观察转速之间的第二分子差，确定由关于第一马达的第二分子差和公分母形成的第二比率；

如果第二比率在该系列时段期间增加或变化，则使得用于第二马达的第二持续计数器递增；

如果第二比率超过停转极限计数，则估计第二马达的第二转子转速的第二马达减速度或第二马达变化率；和

基于估计的第二马达变化率调节或减速第一马达的目标转子转速以跟踪或匹配第二马达的转子观察转速。