[发明专利]车辆用控制装置

说明书

本发明提供一种车辆用控制装置。若在多个运算装置间对共有存储器的数据缓冲区进行更新处理或参照处理时使用排他控制，则等待时间增大，难以保证实时性。本发明涉及的车辆用控制装置对数据缓冲区进行复用，各运算装置对进行了复用的不同的数据缓冲区进行更新处理和参照处理。此外，对于由数据更新处理进行了更新的一个数据缓冲区，由与执行数据更新处理的运算装置不同的运算装置在比数据更新处理的执行周期更短时间的期间内使对该数据缓冲区进行了复用的数据缓冲区同步。

技术领域

本发明涉及用于在多个运算装置间更新/参照共有存储器的数据的技术。

背景技术

近年的大量的车辆系统由操作电子化的车辆控制机器的ECU即电子控制装置(Electronic Control Unit)、和能够进行多个ECU间的通信的车载LAN(Local AreaNetwork)构成。

在车辆系统中，伴随运算量的增加，开始采用搭载有搭载了多个运算装置(CPU)的多核微型控制器(多核微型计算机)的ECU。在多核微型计算机中，在多个CPU间访问双通道RAM等共有存储器的共有数据(数据的写入或数据的读出)时存在发生数据的竞争的可能性。

作为用于避免数据的竞争的方法，已知有排他控制。排他控制是用于实现访问共有数据的定时不同时发生的手法，使用信号量等。在访问共有数据之前进行信号量的获取，在获取成功的情况下进行数据的更新(写入)、参照(读出)。在数据的更新或参照结束之后进行信号量的释放。信号量的释放仅仅能够由获取信号量的CPU或任务进行。在一方CPU获取了信号量时，如果其他CPU想要获取信号量，则直到信号量被释放为止成为等待状态。信号量被释放后，等待信号量的释放的CPU之中的1个CPU能够获取信号量。多核间的信号量由使多个CPU不能同时获取信号量的硬件实现。

此外，在车辆系统开发中，在每次开发新的车种时，有可能会发生新功能的追加、ECU搭载的多核微型计算机的性能变更，需要变更执行软件的CPU分配。每当CPU分配变更时需要进行变更软件的作业，所以对软件的开发资产进行再利用的工时増大。

在下述专利文献1中，对从运算装置间的双方更新/参照的共有存储器的数据进行复用，通过多个指示器对用于参照的数据和用于更新的数据进行切换。在将最新值新写入空存储器中的情况下，对表示参照用的数据的指示器进行更新。这样，在进行指示器的更新或参照时，由于在运算装置间发生数据的竞争，所以使用排他控制。在执行参照处理时新作成参照用的指示器并参照被复用的数据，所以能够实现使执行的CPU无需意识地访问共有数据。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2009-110063号公报

发明要解决的课题

在上述专利文献1中，在指示器的更新、参照中使用排他控制，由于所有CPU访问该指示器，所以通过排他控制从而其他的CPU发生等待时间，在要求严格的实时性的发动机控制等高速控制中，存在不能允许该等待时间的课题。特别，若在排他控制中发生执行中的任务的切换(以下，称为抢占)，该任务暂时中断，则其他的CPU的等待时间增加，因此可能成为严重的延迟。为了不发生抢占而存在进行嵌入禁止的方法，但是在共有数据的数量较多的情况下，由于嵌入禁止时间的增大会给其他的CPU的处理带来极大的影响，因此不能多用。

发明内容

本发明为了解决上述这样的课题而形成，其目的在于，在搭载共有存储器的多核微型计算机中，提供一种用于没有排他控制所引起的等待时间就进行对共有数据的访问的技术。

用于解决课题的手段