[实用新型]一种陀螺稳定平台方位随动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种陀螺稳定平台方位随动装置。

背景技术

国内电控陀螺罗经采用液浮陀螺仪，结构复杂，随动系统采用齿轮传动，不易控制，跟踪精度不高。

实用新型内容

    本实用新型其目的就在于提供一种陀螺稳定平台方位随动装置，具有结构简单、性能稳定、可靠、故障率低的特点，采用直流力矩电机控制，动态响应快，跟踪精度高，实验表明本随动系统的性能均优于传统的随动系统。适用于电控陀螺罗经对水平姿态的要求，为电控陀螺罗经寻北提供水平基准。

实现上述目的而采取的技术方案，包括陀螺仪及其控制装置，所述陀螺仪安装在陀螺支架上，陀螺支架固连在横摇支架上，横摇支架连接在俯仰支架，俯仰支架一侧经俯仰力矩电机连接方位支架，方位支架上端经方位力矩电机连接外框支架，方位支架下端经导电滑环连接外框支架，所述陀螺仪与控制装置之间的连接用导电滑环。

    与现有技术相比本实用新型具有以下优点。

本随动系统采用动力调谐陀螺仪，结构简单，采用直流力矩电机控制，动态响应快，跟踪精度高，硬件结构简单。实验表明本随动系统的性能均优于传统的随动系统。

附图说明

    下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

图1为本装置结构示意主视图；

图2为本装置结构示意侧视图；

图3为本装置中控制装置电原理示意图。

具体实施方式

    包括陀螺仪5及其控制装置，如图1、2所示，所述陀螺仪5安装在陀螺支架8上，陀螺支架8固连在横摇支架9上，横摇支架9连接在俯仰支架4，俯仰支架4一侧经俯仰力矩电机2连接方位支架6，方位支架6上端经方位力矩电机1连接外框支架3，方位支架6下端经导电滑环9连接外框支架3，所述陀螺仪5与控制装置之间的连接用导电滑环9。

     所述陀螺仪5为动力调谐陀螺仪。

     所述控制装置包括相敏整流电路、校正电路、AD转换器、DSP、PWM功放电路，如图3所示。

     本装置包括动力调谐陀螺仪、直流力矩电机、框架、控制装置，控制装置包括相敏整流电路、校正电路、AD转换器、DSP、PWM功放电路，采用全数字控制。陀螺仪敏感出水平和方位的误码差信号，经过相敏整流电路，转换成具有方向的直流信号，通过校正电路送入AD转换器，DSP采样AD转换的数字信号，经过数字滤波和数字PID控制计算，输出PWM信号，经PWM功放电路驱动直流力矩电机带动框架运动，使框架跟随陀螺仪的运动。

     俯仰支架4与陀螺仪5和直流力矩电机直接安装，没有齿轮传动，提高了俯仰系统跟踪精度。

     方位支架6与陀螺仪5和直流力矩电机直接安装，没有齿轮传动，提高了方位系统跟踪精度。

1         随动系统结构特征：

随动系统的结构特征是：直流力矩电机与框架和陀螺仪直接固连，没有齿轮传动，陀螺仪采用动力调谐陀螺，体积小，重量轻，系统结构简单，提高了系统精度。

2         工作原理

   陀螺仪达到同步转数后，陀螺仪信号器敏感出框架俯仰和方位与水平面的角度，控制回路采样陀螺输出的角度信号，经过数字PID计算，输出PWM信号控制直流力矩电机带动框架转动，当陀螺仪输出角度为零时，框架的俯仰和方位与陀螺仪同步。