[实用新型]理料机械手

权利要求书

1.一种理料机械手，包括传动组和理料组，其特征在于，所述传动组包括传动机构、摇臂箱板、主旋转臂、副旋转臂、第一平衡摇臂和第二平衡摇臂，所述主旋转臂和副旋转臂均为盘状，所述副旋转臂在所述摇臂箱板上相对转动，所述主旋转臂的两侧分别通过第一平衡摇臂和第二平衡摇臂与所述副旋转臂相连，所述主旋转臂与所述副旋转臂偏心、并且所述主旋转臂的轴心连接有主旋转轴，所述主旋转轴穿过所述摇臂箱板并与所述传动机构相连，所述理料组安装在所述主旋转臂上，所述主旋转臂与所述副旋转臂之间还设置有辅助平衡摇臂。

2.如权利要求1所述的理料机械手，其特征在于，所述理料组与所述主旋转臂通过法兰盘固定相连。

3.如权利要求1所述的理料机械手，其特征在于，所述传动机构包括动力输入单元、偏心调整摇臂和齿轮组，所述齿轮组包括大齿轮和小齿轮，所述大齿轮固定安装在所述主旋转轴上，所述小齿轮通过小齿轮轴固定在齿轮箱板上，所述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述小齿轮轴相对小齿轮的另一端与所述偏心调整摇臂的一侧相连，所述偏心调整摇臂的另一侧连接有副传动轮，所述副传动轮与所述动力输入单元传动相连，所述小齿轮与大齿轮的直径之比为1:2。

4.如权利要求3所述的理料机械手，其特征在于，所述偏心调整摇臂固定在偏心箱板上，所述偏心箱板上设置有导轨和偏心调整螺杆，所述偏心调整螺杆调整所述偏心调整摇臂的偏心量。

5.如权利要求3所述的理料机械手，其特征在于，所述动力输入单元包括驱动轴、主传动轴、副传动轴和星形差速装置，所述驱动轮与所述主传动轴之间通过万向联轴器相连，所述主传动轴上设置有主动链轮，所述副传动轴上同轴固定设置有第一从动链轮和第二从动链轮，所述主动链轮与所述第一从动链轮之间通过第一链条相连，所述第二从动链轮与所述副传动轮之间通过第二链条相连，所述第二从动链轮的一端设置有所述星形差速装置。

6.如权利要求5所述的理料机械手，其特征在于，所述星形差速装置包括小扇形齿、大扇形齿、蜗轮和蜗杆，所述蜗轮与第二从动链轮之间设置有所述小扇形齿和大扇形齿，所述蜗杆调节所述蜗轮相对所述第二从动链轮的位置。