[实用新型]一种基于PLC控制的搬运机器手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器手，尤其涉及一种基于PLC控制的搬运机器手。 

背景技术

机器手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，目前，工业机器手应用较多，发展较快，它可按照事先制定的作业程序完成规定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离时，就将引起零部件甚至机器手本身的损坏，因此，解决机器手精确度不高、工作效率低、容易损坏的问题尤为重要。 

实用新型内容

本实用新型提供了一种基于PLC控制的搬运机器手，以解决机器手精确度不高、工作效率低、容易损坏的问题。 

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种基于PLC控制的搬运机器手，包括底座，所述底座上设置有运输车，运输车下设置有滚动轮与底座连接，所述运输车上设置有电机，电机下设置有机器手，所述机器手上设置有电控阀，用来控制机器手的拉伸运动，所述机器手上设置有触觉反馈控制装置，所述底座、运输车、机器手上安装有感应开关, 所述机器手和运输车由PLC进行控制。 

进一步改进在于：所述触觉反馈控制装置包括有压力敏感元件安装在机器手手爪内。 

进一步改进在于：所述机器手上设置有垂直向上的支臂，支臂上设置有感应块。 

进一步改进在于：所述感应开关通过机器手的运动轨迹对应进行安装。 

进一步改进在于：所述电机设置为三相步进电机。 

进一步改进在于：所述运输车由电动机进行驱动。 

本实用新型的有益效果是：由于设置有触觉反馈装置，工作时机器手先伸出手指寻找工件，通过装在手爪内的压力敏感元件产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件，抓力大小可通过装在手爪内侧的压力敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小，设置有感应开关用于感应工件、运输车、机器手的位置及机器手手爪夹的夹紧、放松状态，并对系统实施控制，通过PLC进行操作控制，进行自动化生产，本实用新型结构简单、精度高、减少了冲击、定位精确。 

附图说明

图1是本实用新型示意图。 

其中：1-底座 ，2- 运输车，3-滚动轮 ，4-电机 ，5- 机器手，6-电控阀 ，7-感应开关 ，8-压力敏感元件 ，9-手爪 ，10-支臂 ，11-感应块。 

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型作进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。 

如图1所示，本实施例提供了一种基于PLC控制的搬运机器手，包括底座1，所述底座上1设置有运输车2，运输车2下设置有滚动轮3与底座1连接，所述运输车2上设置有电机4，电机4下设置有机器手5，所述机器手5上设置有电控阀，用来控制机器手5的拉伸运动，所述机器手5上设置有触觉反馈控制装置6，所述底座1、运输车2、机器手5上安装有感应开关7, 所述机器手5和运输车2由PLC进行控制。所述触觉反馈控制装置6包括有压力敏感元件8安装在机器手手爪9内。所述机器手5上设置有垂直向上的支臂10，支臂10上设置有感应块11。所述感应开关7通过机器手5的运动轨迹对应进行安装。所述电机4设置为三相步进电机。所述运输车2由电动机进行驱动。 

由于设置有触觉反馈装置6，工作时机器手5先伸出手爪9寻找工件，通过装在手爪9内的压力敏感元件8产生触感作用，然后伸向前方，抓住工件，抓力大小可通过装在手爪9内侧的压力敏感元件8来控制，达到自动调整握力的大小，感应开关7用于感应工件、运输车2、机器手5的位置及手爪9的夹紧、放松状态，并对系统实施控制，其中7-1为工件是否到位的感应开关；7-2为小车原位感应开关；7-3、7-4分别为机器手下降上升是否到位感应开关；7-5、7-6分别为机器手夹紧放松感应开关；7-7、7-8分别为小车速度转换开关；7-9为小车运动停止开关，通过PLC进行操作控制，进行自动化生产，本实用新型结构简单、精度高、减少了冲击、定位精确。