[实用新型]一种夹爪的同步机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹爪，具体是一种夹爪的同步机构。

背景技术

随着科学技术的进步和发展，机器人已不断应用于各个生产领域中。末端夹爪是机器人的关键部件，目前末端夹爪正朝着体积小、重量轻、加持力大以及行程长的方向发展。常见夹爪包括：夹爪本体1、活塞2、气缸盖3、密封圈4、传力杆5（连接活塞和滑块）、滑块6、同步机构以及夹爪指（固定在滑块上，图中省略）；所述同步机构包括同步销7（连接滑块和同步器）和同步器8。

如图2所示，当活塞受力向下运动时（图中F1），活塞通过传力杆和滑块来驱动夹爪指同时向夹爪中心运动，并且通过同步器上和同步销的配合来实现夹爪指的同步运动，从而夹持住物体；当活塞受力向上运动时（图中F2），活塞通过传力杆和滑块驱动夹爪指同时背离夹爪中心运动，从而松开物体。

在现有的同步机构中，同步销滑动定位在同步器的滑槽8-1中，同步销与同步器之间形成线接触，因此接触面较小，极易造成同步销磨损过快，不仅影响了夹爪的重复定位精度，而且还降低了夹爪使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种夹爪的同步机构，该同步机构应具有结构简单、使用寿命长、同步精度高的特点，从而能准确、可靠、高效地保证夹爪正常工作。

本实用新型的技术方案是：一种夹爪的同步机构，包括可转动地定位在夹爪本体内的同步器、若干从同步器中心往四周放射状布置的滑槽以及若干左端与滑块固定且右端可滑动地定位在滑槽内的同步销；所述滑槽和同步槽的数量相同；其特征在于：所述同步销的右端连接一减磨块，所述减磨块可滑动地定位在滑槽内。

所述减磨块上制有用于与同步销固定的定位孔（9-1）。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在同步销上连接一减磨块，该减磨块滑动定位在同步器的滑槽中，解决了同步销和同步器之间因接触面积过小而引起磨损过快问题，从而有效保证了夹爪的重复定位精度并大大延长夹爪的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图。

图2是图1的左视结构示意图。

图3是本实用新型改进前的主视结构示意图。

图4是图3的左视结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

如图3和图4所示，一种夹爪的同步机构，包括同步器8和同步销7；所述同步器可转动地定位在夹爪本体1内，并且同步器上制有若干条从中心往四周放射状布置的滑槽8-1；所述同步销的左端（图4的左侧方向）与滑块2固定，所述同步销的右端（图4的右侧方向）可滑动地定位在滑槽内；所述滑槽和同步槽的数量相同；滑槽的数量可以是2条、3条、4条或6条；由图3可知，同步销与滑槽的滑动面8-2之间形成线摩擦。

本实用新型的改进之处在于：

所述同步销的右端连接一减磨块9，所述减磨块可滑动地定位在滑槽内；所述减磨块上制有用于连接同步销的定位孔9-1；所述减磨块采用具有摩擦系数较低的材料制成，同时所述减磨块的滑动面9-2与滑槽的滑动面8-2之间形成面摩擦，避免了同步销与同步器之间磨损过快的问题，不仅有效保证了夹爪的重复定位精度，而且大大延长夹爪的使用寿命。