[实用新型]一种结合全向轮的差速轮系底盘

权利要求书

1.一种结合全向轮的差速轮系底盘，包括底盘支架，两个位于底盘支架前端两侧的前轮，位于底盘支架后端两侧的后驱动轮机构，其特征在于，还包括：

辅助转弯机构，辅助转弯机构包括气缸、辅助全向轮、辅轮伺服电机、回转支架和拉伸弹簧、轴承座，辅轮伺服电机位于在回转支架上，辅助全向轮连接在辅轮伺服电机的输出轴上，辅轮伺服电机的输出轴前端通过轴承座与回转支架连接，回转支架分别与气缸输出端和底盘支架铰接，拉伸弹簧位于底盘支架和回转支架之间；

两个前轮分别连接有一个前轮伺服电机，两个前轮伺服电机分别安装于底盘支架上，每个前轮伺服电机的输出轴穿过其对应的前轮，并且每个前轮伺服电机的输出轴前端通过轴承座与底盘支架连接。

后驱动轮机构包括两个差速轮、两个后轮伺服电机和两个码盘，两个差速轮分别连接有一个后轮伺服电机，两个后轮伺服电机分别安装于底盘支架上，每个差速轮外侧安装有码盘。

2.根据权利要求1所述的一种结合全向轮的差速轮系底盘，其特征在于：所述的辅助转弯机构中的辅助全向轮垂直于底盘支架的轴线、分布于两个前轮之间。

3.根据权利要求1或2所述的一种结合全向轮的差速轮系底盘，其特征在于：所述的两个前轮与底盘支架的中心线成45度角对称分布。

4.根据权利要求1或2所述的一种结合全向轮的差速轮系底盘，其特征在于：所述的后驱动轮机构两差速轮相对于底盘支架的中心线对称。

5.根据权利要求3所述的一种结合全向轮的差速轮系底盘，其特征在于：所述的后驱动轮机构两差速轮相对于底盘支架的中心线对称。