[实用新型]工业机器人无线示教实施装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，具体地，涉及一种工业机器人无线示教实施装置。

背景技术

工业机器人示教方法（teaching playback），也称为直接示教,就是指我们通常所说的手把手示教, 由人直接操作示教器，对动机器人的手臂进行示教。在这种示教中,为了示教方便以及获取信息的快捷而准确,操作者可以选择在不同坐标系下示教,例如,可以选择在关节坐标系(Joint Coordinates) 、直角坐标系(Rectangular Coordinates) 以及工具坐标系( Tool Coordinates) 或用户坐标系(User Coordinates) 下进行示教。

示教器方法是机器人普遍采用的编程方式，典型的示教过程是依靠操作员观察机器人及其夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器的操作，反复调整示教点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺参数，然后将满足作业要求的这些数据记录下来，再转入下一点的示教。整个示教过程结束后，机器人实际运行时使用这些被记录的数据，经过插补运算，就可以再现在示教点上记录的机器人位姿。

这个功能的用户界面是示教器控制键，操作示教器，向主控计算机发送控制命令，操纵主控计算机上的软件，完成对机器人的控制；其次示教器将接收到的当前机器人运动和状态等信息通过液晶屏完成显示。

目前示教器通过线缆与主控计算机相连。即工业机器人示教器与机器人主控制器计算机通讯通过有线的连接；通讯的方式主要有3种有线连接方式： VGA连接， 串口RS-232和网口以太网，另外每种都有以及输入输出控制点（ON/OFF信号）的连接。

1. VGA连接：这种连接方法，示教器仅仅是显示操作单元，VGA信号由主控制器计算机生成，通过线缆将VGA信号连接到示教器的显示屏上。示教器本身没有CPU运算处理功能，是最简单的一种连接方法，也是连接点最多的。

2. 串口RS-232联系； 这种方式示教器通过串口RS-232与主控制器进行数据通讯，示教器有CPU和客制化的操作界面，数据可以先储存在示教器里，然后发送到主控制器上。

3. 网口以太网连接；这种方式示教器通过以太网与主控制器进行数据通讯，示教器有CPU和客制化的操作界面，数据可以先储存在示教器里，然后发送到主控制器上。

这三种方式目前广泛应用在实际状态下，其共同的是：

1. 实际操作示教器时，工作人员必须拖的长线缆，在机器人周围不停移动，观察确认工件和工具的位置。长线缆带来许多的不便和麻烦。有时候线缆长度限制了工作人员的活动范围。

2. 由于示教器的移动，对线缆的要求很高：线缆质量必须高，连接性能可靠，同时线缆的柔性必须好，线缆的外层必须耐用和抗各种环境侵蚀。

3. 有时候，工作要求线缆必须很长（甚至几十米）；这样高质量线缆，大大地增加了系统的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对上述问题，提出一种工业机器人无线示教实施装置，以实现降低成本且克服线缆限制的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种工业机器人无线示教实施装置，包括手持示教器、机器人控制器、输出输入模块、示教按钮和示教指示灯，所述示教按钮和示教指示灯均电连接在输出输入模块上，所述输出输入模块和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器和手持示教器通过无线通信连接。

进一步的，所述手持示教器可为平板电脑和专用移动电脑。

进一步的，所述机器人控制器上电连接机器人手臂和总控制器，且该总控制器与上述输出输入模块电连接。

本实用新型的技术方案具有以下有益效果：

本实用新型的技术方案，采用无线通信代替线缆，因减少了使用电缆的成本，因此达到了降低成本且克服线缆限制的目的。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的工业机器人无线示教实施装置原理框图；

图2为本实用新型实施例所述的控制器结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述的示教方法的原理框图。

结合附图，本实用新型实施例中附图标记如下：

1-示教按钮；2-示教指示灯；3-故障复位指示灯；4-启动指示灯；5-停止指示灯；6-急停按钮；7-人机操作界面；8-机械人手臂。

具体实施方式