[实用新型]吸附齿条移动式爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种可在垂直面上运动的吸附齿条移动式爬壁机器人。

背景技术

随着城市建设的现代化程度越来越高，需要的壁面作业也越来越多。反恐侦查、高层建筑检测、壁面清洗等领域往往需要能实现爬壁功能的机器人。这种机器人可携带一些装备完成任务。爬壁机器人是能够在垂直峭壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种机械装置，越来越受到人们的重视。但垂直峭壁上有时会有一些阻碍爬壁机器人运行的障碍物，对于一般爬壁机器人而言，这存在着很大的危险性。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种能跨越障碍的吸附齿条移动式爬壁机器人。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种吸附齿条移动式爬壁机器人，包括框架和脚盘；在所述框架的底面固定有吸盘组I，框架上固定有控制吸盘组I的真空气泵I和电磁阀Ⅰ，框架两端的中间位置上还各纵向固定有一滑板和齿条I；所述的滑板上各设有一个与滑板配合的滑动机座；所述的滑动机座下开设有与滑板配合的滑槽，滑动机座上固定有同步电机，两滑动机座之间还横向固定连接有齿条II和导向杆；所述的同步电机连接有与齿条I啮合的传动齿轮；所述的齿条II上设有滑座；所述的滑座套装在齿条II和导向杆上，滑座下固定有气泵，滑座上固定有驱动电机；所述的驱动电机连接有与齿条II啮合的驱动齿轮；所述的气泵下端固定在脚盘上；所述的脚盘下固定有吸盘组II，脚盘上固定有控制吸盘组II的真空气泵II和电磁阀II。

其进一步是：所述的吸盘组I由六个对称布置且通过螺柱与框架相连的吸盘组成；所述的电磁阀I与真空气泵Ⅰ通过橡胶定位在框架上。

所述的齿条I位于滑板的外侧，齿条通过螺钉固定在框架两端的中间位置。

所述的齿条II通过螺栓固定在两滑动机座上。

所述的导向杆横向贯穿滑座，导向杆两端通过螺钉固定在滑动机座上。

所述的同步电机通过螺栓固定在滑动机座上；所述的传动齿轮与同步电机的旋转轴通过销钉相连。

所述的驱动电机通过螺栓连接固定在滑座上；所述的驱动齿轮与驱动电机的旋转轴通过销钉连接。

所述的气泵的顶杆与滑座固定连接，气泵下端通过螺栓固定在脚盘上。

所述的吸盘组II由四个对称布置且通过螺柱与脚盘连接的吸盘组成；所述的电磁阀II与真空气泵II通过橡胶定位在脚盘上。

本吸附齿条移动式爬壁机器人可分为主体驱动部分、变向部分、吸附部分。其中，主体驱动部分包括框架、齿条II、滑座、驱动电机、驱动齿轮、导向杆。该部分的功能是实现整个装置在工作面上持续移动的功效。变向部分包括齿条I、传动齿轮、同步电机、滑板、滑槽、气泵、脚盘。该部分的功能是实现灵活变向，轻松越障的功效。吸附部分包括吸盘组I、电磁阀I、真空气泵I、框架、吸盘组II、电磁阀II、真空气泵II、脚盘构成。该部分的功能是实现稳定吸附与适时松盘、保证整个装置在垂直工作面上安全移动的功效。

本吸附齿条移动式爬壁机器人的有益功效是：

1、具有可移式的框架，便于调整方向与更换路径；

2、脚盘上的气泵，便于跨越具有一定高度的障碍；

3、本发明运用框架结构，其具有空间扩展性，可携带多种仪器设备；

4、本发明使用便利，结构简单，运行稳定可靠，便于推广运用。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是图1中仰视局部剖视图。

图中：1、框架；2、吸盘组I；3、电磁阀Ⅰ；4、真空气泵I；5、滑板；6、齿条I；7、传动齿轮；8、同步电机；9、滑动机座；10、驱动电机；11、齿条II；12、驱动齿轮；13、吸盘组II；14、真空气泵II；15、电磁阀II；16、滑座；17、滑槽；18、气泵；19、脚盘；20、导向杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型做进一步说明。