[实用新型]多电机同步控制系统

权利要求书

1.一种多电机同步控制系统，包括上位机（1）、总轴（2）和若干个包括伺服电机（6）的伺服单元，其特征在于，每个伺服单元还包括：

检测器（3），所述检测器（3）接收总轴（2）输送的信号和伺服电机（6）的反馈信号并进行处理；

控制器（4），接收检测器（3）输送的信号；

伺服放大器（5），对控制器（4）输送的信号进行放大后输出给伺服电机（6）；

抗扰调节器（7），调整对伺服电机（6）的输入信号；和

观测器（8），观测伺服电机（6）的运行状况并反馈给总轴（2）和本伺服单元内的控制器（4），控制器（4）对检测器（3）的输出数据和伺服电机（6）实际运行参数进行计算和比较后调整输出，所述总轴（2）带有数据处理器，能够对各伺服单元的观测器（8）反馈的数据进行处理并输出相应数据给每个伺服单元。

2.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于，所述总轴（2）可采用机械总轴或用于替代机械总轴的总轴模拟器。

3.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于，所述控制器（4）采用滑模变结构控制器。

4.根据权利要求1所述的多电机同步控制系统，其特征在于，所述检测器（3）与控制器（4）、控制器（4）与伺服放大器（5）、伺服放大器（5）与伺服电机（6）、伺服电机（6）与观测器（8）、观测器（8）与总轴（2）之间均通过现场总线进行数据传输。