[实用新型]一种具有角位移测控装置的执行机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，具体涉及一种具有角位移测控装置的执行机构。

背景技术

角度传感器多用伺服系统中作为角度、转速、角位移的检测及控制装置。

旋转变压器是一种将角位移转换为电信号的位移传感器，也是能进行坐标换算和函数运算的解算元件。

磁编码器经读取磁信号进行角位移检测，磁盘编码器以及磁环编码器因其具有优异的抗污能力，适合用于相对恶劣的工作环境而渐露头角。

光电编码器经光栅读取角位移信号，是常用的角度检测装置，但对环境及工况有相对高的要求。

随着工业自动化和高端制造装备对执行机构测控精度日渐提高，及电子技术和数字计算技术的发展，对执行机构的实时角度测控更趋迫切。

目前多见在执行机构的外接电机上加装光电编码器，但当电机与模组的连接失效时，就无法进行正确的角位移检测；同时电机也无法检测出与输出端的转角差。目前尚无将角位移传感器集成于执行机构内的事例。但可以预见，随着执行机构集成化数字化的发展趋势，将角位移检测元件集成入执行机构将逐渐启动并盛行。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，而提供一种内嵌角度传感器的数字化执行机构, 它可以实现对执行机构的实时测控和运行精度控制。

本实用新型是通过以下技术来实现的：一种执行机构，它包括机体和传动机构，所述传动机构分别连接有主动端和从动端，该执行机构的从动端设有角位移传感器。

其中，所述执行机构为涡轮蜗杆减速机、谐波减速机、行星齿轮减速机或伞齿轮减速机。

或者是，所述执行机构为直线驱动模组。

其中，所述直线驱动模组的机体为导轨梁，该直线驱动模组的传动机构包括滑块和驱动带，驱动带驱动滑块在导轨梁上滑动，所述导轨梁的两端分别设有驱动端，所述一个驱动端为主动端，所述另外一个驱动端为从动端，该从动端设有角位移传感器。

其中，所述角位移传感器为旋转变压器。

或者是，所述角位移传感器为磁环编码器。

或者是，所述角位移传感器为磁盘编码器。

或者是，所述角位移编码器为光电编码器。

本实用新型的有益效果为：该种具有角位移测控装置的执行机构，它包括机体和传动机构，所述传动机构分别连接有主动端和从动端，该执行机构的从动端设有角位移传感器，从而实现对执行机构的实时测控和运行精度控制。 

附图说明

图1是本实用新型实施例1的结构示意图。

图2是本实用新型实施例1的分解结构示意图。

图3是本实用新型实施例1的另一视角的分解结构示意图。

图4是本实用新型实施例2的结构示意图。

图5是本本实用新型实施例2的内部结构示意图。

附图标记

1——机体

2——传动机构

21——滑块

22——驱动带

3——主动端

31-----主动端转轴

4——从动端

41-----从动端转轴

5------角位移传感器

51——传感检测体

511-----空心轴

52——读取头。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

实施例1。

见图1、图2和图3，一种具有角位移测控装置的执行机构，具体为涡轮蜗杆减速机，它包括机体1和传动机构2，所述传动机构2分别连接有主动端3和从动端4，主动端3包括有主动端转轴31，从动端4包括有从动端转轴41，本实施例的从动端4内设有角位移传感器5，角位移传感器5包括传感检测体51和与传感检测体51作用的读取头52，传感检测体51设有空心轴511，具体的，角位移传感器5的传感检测体51经空心轴511与从动端4的从动端转轴41连接。在涡轮蜗杆减速机的从动端4中嵌入角位移传感器5，从而实现对执行机构的实时测控和运行精度控制。当然，也可以将角位移传感器安置在主动端3。 

其中，图2所示的角位移传感器是磁环编码器或旋转变压器，以适用于相对恶劣的工作环境。

其中，图3所示的角位移传感器是磁盘传感器或光电编码器，以满足不同的工况背景需求。

谐波减速机、行星齿轮减速机或伞齿轮减速机与涡轮蜗杆减速机的类似，不再赘述。

实施例2。