[实用新型]基于双核两轮微电脑鼠及其全数字伺服控制器

权利要求书

1.一种基于双核两轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，包括主控制单元、第一运动驱动单元、第二运动驱动单元、第一电机和第二电机，所述主控制单元包括主控制器和从控制器，所述主控制器与从控制器电性连接，所述从控制器分别与第一运动驱动单元和第二运动驱动单元电性连接，所述第一运动驱动单元进一步与所述第一电机电性连接，所述第二运动驱动单元进一步与所述第二电机电性连接。

2.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述全数字伺服控制器进一步包括电源供应单元，所述电源供应单元与所述主控制单元电性连接。

3.根据权利要求2所述的基于双核两轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述电源供应单元包括锂离子电池。

4.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述主控制器为ARM920T，所述从控制器为FPGA。

5.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠全数字伺服控制器，其特征在于，所述第一电机和第二电机均为高速直流电机，所述第一电机和第二电机的转轴上均设有光电编码器。

6.一种两轮微电脑鼠，其特征在于，包括权利要求1至5任一所述全数字伺服控制器，所述两轮微电脑鼠进一步包括壳体，所述全数字伺服控制器设置在所述壳体内部。

7.根据权利要求6所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述壳体两侧均设有车轮，所述第一电机和第二电机分别与一个车轮连接。

8.根据权利要求7所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述壳体上进一步设有至少六个蔽障传感器，每一个蔽障传感器分别与所述主控制器电性连接，其中，第一蔽障传感器和第二蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向相同，第三蔽障传感器和第四蔽障传感器的信号发射方向相反且垂直于所述车轮的运动方向，第五传感器和第六传感器的信号发射方向远离所述壳体中心且与所述车轮的运动方向的夹角为锐角。

9.根据权利要求8所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述蔽障传感器包括红外传感器OPE5594A。

10.根据权利要求8所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述两轮微电脑鼠进一步包括电压传感器和光电补偿传感器，所述电压传感器和光电补偿传感器分别与所述主控制单元电性连接。