[实用新型]基于双核四轮微电脑鼠及其快速冲刺控制器

权利要求书

1.一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，包括主控制单元、四个运动控制单元和电源，所述主控制单元与所述电源电性连接，所述主控制单元包括ARM处理器和FPGA处理器，所述ARM处理器与FPGA处理器之间电性连接以将控制信号输出至所述FPGA处理器，所述控制信号控制所述FPGA处理器工作或关断；所述FPGA处理器进一步与每一个所述运动控制单元电性连接以控制所述运动控制单元工作，每一个所述运动控制单元包括运动控制器和电机。

2.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述快速冲刺控制器进一步包括上位机控制单元，所述上位机控制单元包括迷宫读取单元、坐标定位单元和在线输出单元，所述迷宫读取单元、坐标定位单元和在线输出单元分别与所述ARM处理器电性连接。

3.根据权利要求1所述的基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述运动控制器与电机电性连接，所述电机为高速永磁直流电机，每一个所述电机的转轴上设置有光电编码器。

4.根据权利要求3所述的基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述运动控制器包括伺服控制驱动单元、数据存储单元和输入输出接口，所述伺服控制驱动单元、数据存储单元和输入输出接口分别与所述FPGA处理器电性连接。

5.根据权利要求4所述的基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述伺服控制驱动单元包括数模转换单元、光电编码器、电流电压检测单元、速度检测单元和坐标检测单元。

6.根据权利要求5所述的基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述数模转换单元包括DA芯片。

7.一种四轮微电脑鼠，其特征在于，包括权利要求1至6任一所述快速冲刺控制器，所述四轮微电脑鼠进一步包括外壳，所述快速冲刺控制器设置在所述外壳内部。

8.根据权利要求7所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述外壳的两侧分别设置有两个车轮，每一个所述车轮与一个所述电机连接。

9.根据权利要求8所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述外壳上进一步设有光电补偿传感器和电压传感器，所述光电补偿传感器和电压传感器分别与所述主控制单元电性连接。

10.根据权利要求9所述的四轮微电脑鼠，其特征在于，所述外壳顶部进一步设有蔽障传感器，所述蔽障传感器的数量大于等于六个，其中，两个蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向相同，还有两个蔽障传感器的信号发射方向相反且垂直于所述车轮的运动方向，其它蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向的夹角成锐角。