[实用新型]吊挂式机械手

说明书

技术领域

 本实用新型涉及冲压自动化技术领域，尤指一种吊挂式机械手。

背景技术

冲压模具的形式很多，根据工序组合程度，冲压模具包括级进模（也称连续模）和单工序模，其中级进模是在毛坯的送料方向上，具有两个或更多的工位，在压力机的一次行程中，在不同的工位上逐次完成两道或两道以上冲压工序的模具，该种模具的生产效率较高，可连续生产。单工序模是在压力机的一次行程中，只完成一道冲压工序的模具，该种模具的生产效率较低。

针对某些冲压件，由于自身结构的限制只能采用多个单工序模具独立进行生产，现有技术中也公开了一些可对冲压件进行传送的三次元传送机械手，但普遍存在以下缺陷：现有的三次元传送机械手的横移传动都是独立传动，造成横移传动步距较大时，横移传动部分尺寸较大，需占用很大的安装空间，而且需承受较大的惯性矩。

发明内容

 为解决以上技术问题，本实用新型提供了一种吊挂式机械手，其大大缩短了横移传送部分占用的空间，受力均衡。

为达到以上目的，本实用新型吊挂式机械手主要采用以下技术方案：

一种吊挂式机械手，包括机架，所述机架安装有左旋丝杆、右旋丝杆以及可驱动左旋丝杆和右旋丝杆同步旋转的开夹传动电机，左旋丝杆螺纹连接有左旋开夹螺母座，右旋丝杆螺纹连接有右旋开夹螺母座，所述左旋开夹螺母座和右旋开夹螺母座均安装有支撑臂，支撑臂滑动连接有夹具臂，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂安装有同步带轮以及可驱动同步带轮旋转的横移传动电机，同步带轮的外侧表面绕设有同步带，同步带轮与同步带相互啮合，同步带的两端分别与夹具臂的左右两端固定连接。

优选地，所述支撑臂还安装有两个惰轮，两个惰轮分别对称安装于同步带轮两侧。

优选地，所述夹具臂水平安装有直线滑轨，两个支撑臂分别与直线滑轨的滑块固定连接。

优选地，所述机架还设有若干负载平衡气缸，若干负载平衡气缸的活塞杆分别与两个支撑臂固定连接。

本实用新型吊挂式机械手的有益效果为：

（1）将横移传动部分整合到开夹滑块上，此结构可省去以往横移传动部分的占用空间；

（2）横移传动分布于四个点，可均衡各传动部分的负载。

附图说明

图1是本实用新型吊挂式机械手与冲压设备的装配示意图。

图2是本实用新型吊挂式机械手的结构示意图。

图3是本实用新型吊挂式机械手的内部结构示意图。

图4是本实用新型吊挂式机械手另一角度的内部结构示意图。

图5是图4的A处的放大结构示意图。

图中标号说明：1、机架，2、左旋丝杆，3、右旋丝杆，4、开夹传动电机，5、左旋开夹螺母座，6、右旋开夹螺母座，7、支撑臂，8、同步带轮，9、横移传动电机，10、同步带，11、夹具臂，12、直线滑轨，121、滑块，13、负载平衡气缸，14、惰轮，15、夹具。

具体实施方式

本实用新型中所提到的“左”、“右”、“里”、“外”等均以图1中的方位为基准。

一种吊挂式机械手，包括机架1，所述机架1安装有左旋丝杆2、右旋丝杆3以及可驱动左旋丝杆2和右旋丝杆3同步旋转的开夹传动电机4，开夹传动电机4安装于左旋丝杆2和右旋丝杆3中间的位置，具体的，左旋丝杆2和右旋丝杆3通过联轴器和连接轴连接成一个整体，连接轴和开夹传动电机4的主轴均套设有开夹同步带轮8，开夹同步带轮8的外侧绕设有同步带10，开夹传动电机4通过同步带10驱动左旋丝杆2和右旋丝杆3同步旋转，左旋丝杆2螺纹连接有左旋开夹螺母座5，右旋丝杆3螺纹连接有右旋开夹螺母座6，左旋丝杆2与左旋开夹螺母座5以及右旋丝杆3与右旋开夹螺母座6分别组成丝杆螺母结构，由于左旋丝杆2和右旋丝杆3的螺牙相反，当左旋丝杆2与右旋丝杆3同步旋转时，左旋开夹螺母座5和右旋开夹螺母座6分别沿左旋丝杆2与右旋丝杆3同步向里滑动或向外滑动；所述左旋开夹螺母座5和右旋开夹螺母座6均安装有支撑臂7，支撑臂7滑动连接有夹具臂11，夹具臂11安装有可对冲压件进行夹持的夹具15，所述支撑臂7安装有同步带轮8以及可驱动同步带轮8旋转的横移传动电机9，同步带轮8的外侧表面绕设有同步带10，同步带轮8与同步带10相互啮合，同步带10的两端分别与夹具臂11的左右两端固定连接。具体的，横移传动电机9通过设置的齿轮减速器与同步带轮8驱动连接，横移传动电机9驱动同步带轮8旋转，同步带轮8与同步带10相互啮合，同步带轮8带动同步带10一起移动，当横移传动电机9正转时，同步带10带动夹具臂11向左移动，当横移传动电机9反转时，同步带10带动夹具臂11向右移动。