[实用新型]一种户外表演机器人的液压系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种户外表演机器人的液压系统。

背景技术

世界上仅有的一个超大型户外表演类机器人为新加坡仙鹤芭蕾，包括有六个动作：整体回转，一级臂起落，二级臂起落，三级臂（仙鹤头）左右摆动、上下摆动和转动，翅膀的摆动。其中，整体回转、一、二级臂起落三个动作为液压驱动，其余三个动作均为电机驱动，这种驱动方式动力传动力量小，只能短距离驱动，且冲击大。

实用新型内容

本实用新型目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种户外表演机器人的液压系统。

本实用新型为实现上述目的，采用如下技术方案：一种户外表演机器人的液压系统，包括油箱，还包括至少由一个主电动机构成的电动机单元，至少由一个主泵构成的主泵单元和至少由一个主阀构成的主阀单元；所述电动机单元的输出端与主泵单元连接，所述主泵单元的输出端与主阀单元连接，所述主阀单元的输出端用于分别控制一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸、回转马达以及翅膀油缸的工作。

进一步的，所述一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸和翅膀油缸上分别设置有位移传感器；所述回转马达上设置有旋转编码器。

进一步的，由所述一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸和翅膀油缸分别驱动的一级臂、二级臂、三级臂和翅膀上设置有角度传感器。

优选的，所述主阀单元为电磁换向阀单元或者为液动换向阀单元；所述液动换向阀单元由电磁阀控制单元控制工作，所述电磁阀控制单元至少由一个电磁阀构成。

进一步的，所述电磁阀控制单元的进油端依次串接有过滤器、蓄能器、单向阀和通过电动机驱动的先导泵；所述先导泵分别与先导电磁开关和先导安全阀并联。

进一步的，还包括有主控制器，其用于控制所述电动机单元、主泵单元、电磁阀控制单元以及角度传感器和旋转编码器。

优选的，所述电动机单元由五个主电动机构成；所述主泵单元由五个主泵构成；所述主阀单元由五个主阀构成。

进一步的，所述电磁阀控制单元由五个电磁阀构成。

本实用新型的有益效果：本系统结构简单合理、控制精准；输出力量大、功率/质量比大，可以无级调速、无冲击、易于远距离传动控制。

附图说明

图1本实用新型的结构示意图；

图2本实用新型的工作原理图。

具体实施方式

图1、图2所示，为一种户外表演机器人的液压系统，包括油箱17，还包括至少由一个主电动机构成的电动机单元，至少由一个主泵构成的主泵单元和至少由一个主阀构成的主阀单元18；所述电动机单元的输出端与主泵单元连接，所述主泵单元的输出端与主阀单元18连接，所述主阀单元18的输出端用于分别控制一级臂油缸6、二级臂油缸7、三级臂油缸8、回转马达9以及翅膀油缸10的工作。

其中，所述一级臂油缸6、二级臂油缸7、三级臂油缸8和翅膀油缸10上分别设置有位移传感器101；所述回转马达9上设置有旋转编码器102。由所述一级臂油缸6、二级臂油缸7、三级臂油缸8和翅膀油缸10分别驱动的一级臂、二级臂、三级臂和翅膀上还都设置有角度传感器（图中未标出）。其中，主阀单元18可选为电磁换向阀单元或者选为液动换向阀单元；当所述主阀单元18为液动换向阀单元时，该液压系统还包括至少由一个电磁阀构成的电磁阀控制单元1，所述电磁阀控制单元1用于控制所述液动换向阀单元的工作。所述电磁阀控制单元1的进油端依次串接有过滤器20、蓄能器2、单向阀21和通过电动机驱动的先导泵3；所述先导泵3分别与先导电磁开关4和先导安全阀5并联。另外，根据图2中可知，为了便于集中的精确控制整个系统工作，该液压系统中还可设置有主控制器100，其用于控制电动机单元、主泵单元、电磁阀控制单元1以及角度传感器和旋转编码器的工作。在实际选用时，为了使整个液压系统的结构更加合理和完整，所述电动机单元可由五个主电动机构成，所述主泵单元可由五个主泵构成，所述主阀单元可由五个主阀构成，所述电磁阀控制单元1可由五个电磁阀构成。