[实用新型]自动找正夹持装置和包括它的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手尤其是步进式机械手技术领域，尤其涉及包括自动找正夹持装置的步进式机械手。 

背景技术

目前市场上应用于圆片料和圆壳类工件的步进式机械手的夹爪结构五花八门，但基本原理类似。现就将市场上应用于圆片料和圆壳类工件的步进式机械手夹爪分为两种。第一种夹爪的夹头为V形，这是目前市场上绝大多数夹爪所采用的一种结构。因为V形块非常适合用于圆片料和圆壳类工件的夹取工作，V形块式的夹头可以使夹紧牢靠，并且对于圆片料这种规整外形的工件有自动导正的功能。另外V形块式的夹爪加工简单方便，成本较低。这种夹爪的缺点是自动找正效果不理想，特别对于椭圆形的料片，很难靠V形面使工件自动摆正。因为V面和料片接触时，如果料片一周的毛刺较多，粗糙度较低，就会和V形面产生加较大摩擦力，因此不会被完全导正，只能歪着被夹持到下一工位。第二种夹爪为仿形式夹头的夹爪，该类夹爪的夹头外形不再是简单的V形，而是和所夹工件外形一模一样，完全吻合。这样的夹爪能够最大限度的包裹着所夹工件，夹持面大，因此它有很好的夹持性。但该类夹爪的加工要求较高，如果与工件的外形不吻合就起不到效果，且不易找正工件，对片料的上料精度要求较高。

专利文献CN201110301216.8公开锻压工业用多工位步进式机械手，其使用夹爪夹持坯件，但没有公开对坯件的找正措施。

专利文献CN98247370.2公开U形弯管环缝焊变位机，其使用V型压头实现自动对中。专利文献CN200720015940.3公开半导体晶片自动对中机构，其使用仿形式夹头的夹爪。

专利文献CN201020673371.3公开一种卸套筒及卸残卷装置，其中抱夹辊内安装有滚动轴承，使抱夹辊在抱夹过程中可随开卷机转动。显然的是，该专利文献没有提出自动对中的解决方案。

专利文献CN201110342144.1公开圆管工件自动找正夹紧机构，其中，所述夹紧机构用到滚动轴承，但是自动对中功能由锥形帽完成。

专利文献CN201120331626.2公开棒料自动对中装置，其中，滚轮用于棒料的定位。

因此，在步进式机械手技术领域，提出自动化程度更好的自动找正夹持装置依然是值得解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供步进式机械手使用的自动找正夹持装置，该自动找正夹持装置结构简单、动作可靠，可以有效的使椭圆形片料工件自动找正，并将其牢靠夹持住。

本实用新型的目的通过提出机械手的自动找正夹持装置实现，所述自动找正夹持装置包括夹钳，所述夹钳安装在机械手上，用于夹持具有正交对称轴线的工件，所述夹钳具有至少两个夹爪，每个夹爪具有夹头。

所述自动找正夹持装置包括滚动元件，并且所述滚动元件具有滚动表面，其中，所述滚动元件这样布置在所述夹头上：当所述夹钳沿夹紧方向靠近所述工件时，所述滚动表面与所述工件接触，并且，所述工件能够在所述滚动元件的推动下借助于滚动摩擦力进行位置调整并找正位置；当所述工件处于被夹紧状态时，所述滚动元件始终与所述工件保持接触，并且所述工件处于希望的夹紧位置。

由于椭圆片料人工堆料垛时难度大，一堆料垛上椭圆形片料的长短轴不可能完全重合，再加上片料上料机本身的上料精度不是很高，因此等待夹爪夹取的椭圆片料很可能是歪的。当该夹持装置夹取椭圆片料时，在夹头部位的多个轴承会先后与工件接触，先接触的轴承会对片料产生力作用，使片料往正确的位置移动，直到所述多个轴承都能与工件接触，都产生力作用，这时工件就被准确的导正了。若同时使用这样的夹持装置若干组，则效果会大大提高。

附图说明

参照附图，本实用新型的特征、优点和特性通过下文的具体实施方式的描述得以更好的理解，附图中：

图1：本实用新型的步进式机械手的自动找正夹持装置示意图。

图2：本实用新型的自动找正夹持装置的夹爪按图1的线A-A的局部剖视图。

图3：本实用新型的自动找正夹持装置的夹爪按图1的线B-B的剖视图。