[实用新型]用于激光测量仪测量的空间点位定位装置及z 向标定套组

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种激光测量辅助工装，具体涉及一种用于激光测量仪测量的空间点位定位装置。本实用新型还涉及一种工具体z向标定套组。 

背景技术

在当今激光测量技术的快速发展和应用过程中，当测量位置需要固定时，现有的测量球座一般是通过热熔胶或者焊接的方式进行的。这些方式不仅需要耗材，而且其操作的也过于繁琐，因此测量的简洁方便性成为当今测量技术的关注焦点。同时激光测量技术被应用于各行各业，尤其是激光标定机器人系统的各坐标系方面。由于激光测量仪的应用，使机器人坐标系的标定精度有了质的飞跃，使机器人位姿的准确控制、机器人的参数化编程、机器人组的高精度协调工作、机器人位姿变换，机器人系统的搬迁，机器人多工位程序共享，机器人轨迹规划等方面的应用得到了飞速的发展，激光标定技术为此提供了必要的技术基础。但是，激光标定机器人坐标系的思想的实现是需要通过装置来固定测量球来进行的，而且各类坐标系的标定任务中如何将测量球定位于特定的位置也是普遍的难题。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于激光测量仪测量的空间点位定位装置，它可以使激光测量更方便，更简洁，也使激光标定机器人坐标系更精确。 

为解决上述技术问题，本实用新型用于激光测量仪测量的空间点位定位装置的技术解决方案为： 

包括磁铁安装座，磁铁安装座的前端固定设置于球座内，磁铁安装座的前端内部嵌设有测量球固定磁铁，测量球固定磁铁用于吸住测量球；磁铁安装座的末端内部嵌设有定位磁铁；所述定位装置通过磁铁安装座末端的圆柱体或者定位磁铁定位于测量位置；球座的前端设置有凹坑，凹坑的尺寸与测量球的尺寸相配合。 

所述磁铁安装座末端的圆柱体外径与定位孔相配合。 

所述测量球固定磁铁与磁铁安装座之间为过盈配合；定位磁铁与磁铁安装座之间为过盈配合；磁铁安装座与球座之间为过盈配合。 

本实用新型还提供一种工具体z向标定套组，其技术解决方案为： 

包括两套空间点位定位装置，两套空间点位定位装置的球座分别固定连接周定位套，两个周定位套通过连杆和固定螺栓固定连接。 

所述连杆的长度为250～300mm。 

所述连杆、周定位套的材料为铝合金。 

本实用新型可以达到的技术效果是： 

本实用新型可以用于激光测量仪常规的激光测量之用，代替激光测量仪的普通测量球座，更方便、更简洁地将测量球定位于空间所需要测量的位置，而不需要使用额外的热熔胶之类的耗材或者焊接等操作进行固定。另外，本实用新型还可以应用于机器人系统各坐标系的激光标定，可以解决激光标定机器人系统各坐标系的许多常见问题，如解决对于倾斜工作面的工件坐标系的标定，解决对机器人工具体实现有意义的完整标定等，其可以有效地提高机器人各坐标系标定的精度，对激光标定技术以及应用提供了必要的基础。 

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明： 

图1a是本实用新型用于激光测量仪测量的空间点位定位装置的示意图； 

图1b是图1a的G-G视图； 

图2a是本实用新型用于圆拟合操作的示意图； 

图2b是图2a的俯视图； 

图2c是图2a的E-E视图； 

图3是本实用新型用于倾斜工作面标定的示意图； 

图4a是本实用新型与机器人法兰盘加长杆配合使用的示意图； 

图4b是图4a的D-D视图； 

图5a是本实用新型工具体z向标定套组的示意图； 

图5b是图5a的B-B视图； 

图5c是图5a的侧视图。 

图中附图标记说明： 

21为球座，              22为磁铁安装座， 

23为测量球固定磁铁，    24为定位磁铁， 

41为空间点位定位装置，  42为周定位套， 

43为铝合金连杆。 

具体实施方式

如图1a、图1b所示，本实用新型用于激光测量仪测量的空间点位定位装置41，包括磁铁安装座22，磁铁安装座22的前端固定设置于球座21内，磁铁安装座22与球座21为过盈配合；磁铁安装座22的前端内部嵌设有测量球固定磁铁23，测量球固定磁铁23用于吸住测 量球；磁铁安装座22的末端内部嵌设有定位磁铁24，定位磁铁24用于使本装置定位于指定物体上；