[实用新型]智能小车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种移动机器人，特别涉及一种娱乐性智能玩具小车或者自动化物流智能运输车。 

背景技术

目前，在科技水平不断提高、对自动化科技技术要求不断增加的环境中，智能化车辆以及在智能车辆基础上开发出的产品已成为智能玩具、自动化物流运输等系统的关键设备，许多国家都在智能科技的研究和开发设计。从20世纪60年代，智能产品从无到有数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要部分。 

当前社会的进步，儿童玩具车也花样翻新，但大部分仍是低端产品，所谓的高科技产品仍是遥控操作，目前尚无一种可以预先设定目的地，能自动转弯避开障碍物、到达目的地后自动停止的智能小车。 

发明内容

本实用新型的目的正是解决现有技术存在的前述问题，提供一种可以预先设定目的地，能自动转弯避开障碍物、到达目的地后自动停止的智能小车。为达到上述目的，本实用新型的技术方案为： 

这种智能小车，由车体与遥控器组成，车体包括两个前轮、两个后轮、车身与底盘、驱动装置、转向装置和分别与驱动装置和转向装置相连、与遥控器耦合的控制装置，其特征在于所述的驱动装置包括直流电机、齿轮组、后桥，后桥与两个后轮固接，直流电机通过齿轮组与后桥枢接；所述的转向装置包括平面连杆机构、步进电机、与步进电机轴固接的伞形齿轮、与伞形齿轮配合的扇形齿条，平面连杆机构的移动副上枢接扇形齿条，平面连杆机构的两个转动副上分别固接两个前轮；所述的控制装置包括红外感应器和单片机。

进一步地，齿轮组至少包含一个与直流电机轴固接的主齿轮和一个与后桥固接的从齿轮，且主齿轮的齿数小于从齿轮的齿数。

本实用新型与现有技术相比，结构简单，效率高，可以预先设定目的地，能自动转弯避开障碍物、到达目的地后自动停止。 

附图说明

图1为本实用新型转向装置的结构示意图，其中：1转动副，2移动副，3扇形齿条，4伞形齿轮。

具体实施方式

参照附图对本实用新型作进一步说明。 

这种智能小车，由车体与遥控器组成，车体包括两个前轮、两个后轮、车身与底盘、驱动装置、转向装置和分别与驱动装置和转向装置相连、与遥控器耦合的控制装置，其特征在于所述的驱动装置包括直流电机、齿轮组、后桥，后桥与两个后轮固接，直流电机通过齿轮组与后桥枢接；所述的转向装置包括平面连杆机构、步进电机、与步进电机轴固接的伞形齿轮4、与伞形齿轮4配合的扇形齿条3，平面连杆机构的移动副2上枢接扇形齿条3，平面连杆机构的两个转动副1上分别固接两个前轮；所述的控制装置包括红外感应器和单片机。

齿轮组包含一个与直流电机轴固接的主齿轮、一个与后桥固接的从齿轮，连接主齿轮与从齿轮的中间齿轮，主齿轮齿数8，从齿轮齿数40，中间齿轮齿数24/32。

红外感应器主要利用红外线反射原理，当障碍物某一部分在红外线区域内，红外线发射管发出的红外线由于被摭挡反射到红外线接收管，通过集成线路内的微电脑处理后的信号发送给单片机。处理红外传感器发送的信号，并将信号输出到转向装置、驱动装置。

单片机的主要程序为：

#include <reg51.h>   

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char 

sbit k1=P2^7; 

sbit k2=P2^6; 

sbit k3=P2^5;   

sbit k4=P2^4;  

void delay(uint t)

{

  uchar i;

  while(t--)

  {

   for(i=0;i<125;i++)

   {}

  }

}

void main()

{

    uchar i;

   while(1)

   {

      {

       k4=0;k3=0;k2=1;k1=1; //1

       delay(30);

      k4=1;k3=0;k2=0;k1=1;//2

      delay(30);