[实用新型]表面维护机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种在铁基表面进行表面维护的装置，具体地说，是一种可用于储罐、船舶等内外表面的清理、除锈、修补等作业的表面维护机器人。

背景技术

    船舶船舷的清洗、除污、除锈、补漆等，都是船舶保养必须进行的作业，目前进行船舶保养作业，只能将船舶停入船坞，然后进行保养作业，不仅需要消耗较长的时间，而且保养需要花费船坞使用费等较多费用，成本高。由于目前的国际规定，船舶不能将航行中在某一海域中船身粘附的脏污带到另一海域，在进入另一海域前，船舶必须进行船身的除污等保养作业，使船舶必须修改航线，到中途港口停泊后，才可进行船身除污，增加了航行距离，消耗了更多的时间，进入中途港口更需要花费大量的泊位费，增加了航运的成本。

实用新型内容

本实用新型针对目前船舶保养只能在船舶停泊后进行，而且需要消耗大量费用，增加航运中的航行距离，消耗较多时间，增加航运成本等问题，设计了一种表面维护机器人。

本实用新型的表面维护机器人，包括车架和安装在车架上的车轮，车架上安装有控制装置和用于驱动车轮的驱动电机，控制装置与驱动电机相连，控制装置内设置有处理器和用于收发遥控信号的信号接收器，车架前部安装有可转动的摄像头，摄像头与控制装置电连接，摄像头上设置有麦克风和照明灯，车架中部安装有辅助轮平衡装置，车架后部安装有接线板，接线板上设置有电源接口、机械手安装口、遥控信号接口，电源接口和遥控信号接口都与控制装置相连，机械手安装口上安装有用于进行作业的机械手，车架底部安装有用于控制机械手的控制电机。

优选的是，所述的车轮包括安装车架前部的第一前轮和第二前轮、安装车架后部的第一后轮和第二后轮，第一前轮和第一后轮位于车架的同一侧，第一前轮位于第二前轮的前方，第一后轮位于第二后轮的前方，车轮上都安装有链轮，位于车架同一侧的两个车轮上的链轮通过链条相连。

优选的是，辅助轮平衡装置包括垂直安装在车架上并与控制装置相连的转向电机、安装在车架下方并与转向电机的主轴相连的辅助轮装置，辅助轮平衡装置安装在车轮交叉连线的交点上。

优选的是，所述的车轮为磁力车轮，磁力车轮包括轮状的磁铁和由高碳钢制成的分磁轮，分磁轮设置有两个，磁铁安装在两个分磁轮之间。

优选的是，车轮的轮面上安装有多个与轮面垂直的叶片。

优选的是，机械手安装口内安装有转轴，转轴通过万向联轴器与控制电机的主轴相连。

优选的是，所述的机械手包括打磨机械手和喷涂机械手。

优选的是，所述的打磨机械手包括中空的手臂、固定座，手臂内安装有传动轴，传动轴的外端与固定座固定连接，传动轴的内端与机械手安装口内的转轴同轴连接，固定座上安装有打磨电机，打磨电机的主轴上安装有打磨轮。

优选的是，所述的打磨轮为砂轮或由钢丝网制成的钢丝轮。

优选的是，所述的喷涂机械手包括中空的手臂、固定座，手臂内安装有传动轴和涂料输送管，传动轴的外端与固定座固定连接，传动轴的内端与机械手安装口内的转轴同轴连接，固定座上安装有气泵和与气泵相连的喷头，气泵通过涂料输送管与提供涂料的供应装置相连。

本实用新型的有益效果是：表面维护机器人可通过带有磁力的车轮，吸附在船舶的表面，利用机械手，在船舶航行的过程中，对船舶进行各种清洗、除污、除锈、补漆等维护作业，使船舶无须停靠港口，节省了泊位费、船坞使用费等大量费用，并且使船舶在远洋航行中无须因保养作业而更改航线，节省了大量时间，降低了航运成本。车轮是磁铁和由高碳钢制成的分磁轮组成，增加了车轮的磁性，提高了机器人在表面上的吸附力，车轮不是对称设置的，保证了机器人在较强的磁力下依然可以转向，也使机器人可从水平面上爬行到垂直的操作面上。机器人进行边角处的清理时，一个车轮会悬空，辅助轮平衡装置在车轮悬空时，支撑车架，使机器人保持稳定，而且辅助轮平衡装置安装在车轮交叉线交点上，使机器人保证平衡的同时，悬空的部分更多，使机器人能够触及到的位置更多，处理的面积更大。机器人也可进入储罐内进行清理，只需将车轮更换为带有叶片的车轮，避免机器人陷入油污内，机器人可通过有线或无线遥控操作，使操作人员无须进入深部工作，降低了事故发生的可能。机器人的机械手可更换多种，使机器人可完成的工作任务多，适用范围广。

附图说明

附图1为安装有打磨机械手，车轮采用磁力轮的表面维护机器人的俯视结构图；

附图2为安装有打磨机械手，车轮为安装有叶片的车轮的表面维护机器人的侧视结构图；

附图3为喷涂机械手的结构图。

具体实施方式