[实用新型]可滚动前进的六足机器人

权利要求书

1.一种可滚动前进的六足机器人，其特征在于：包括六边形的整机支架（1），固定安装于整机支架（1）正上方的控制与检测模块（2）以及分别固定于整机支架（1）的六个侧边的六只足部机构（3、4、5、6、7、8），其中六只足部机构（3、4、5、6、7、8）的结构形式相同，均包括上肢机构（A）、中段机构（B）和下肢机构（C）。

2.根据权利要求1所示的一种可滚动前进的六足机器人，其特征在于：

所述的上肢机构（A）由上肢伺服舵机（9）、上肢动力输出法兰（10）、上肢与中段连接件（11）、带法兰支撑轴（12）、轴承组件（13）和轴承支架（14）组成；高扭矩的上肢伺服舵机（9）通过上肢动力输出法兰（10）带动上肢与中段连接件（11）转动；带法兰支撑轴（12）的法兰端和上肢与中段连接件（11）固定连接；带法兰支撑轴（12）的轴端与轴承组件（13）的轴承内圈配合；轴承组件（13）通过角型材的轴承支架（14）和整机支架（14）固连。

3.根据权利要求1所示的一种可滚动前进的六足机器人，其特征在于：

所述的中段机构（B）由中段驱动舵机（15）、中段支撑轴承（16）、中段与下肢连接件（17）和中段动力输出法兰（18）组成；中段支撑舵机（15）横向布置；中段驱动舵机（15）的动力通过中段动力输出法兰（18）输出；中段与下肢连接件（17）在中段驱动舵机（15）的输出轴向有两处和其相连，其中，中段动力输出法兰（18）带动中段与下肢连接件（17）横向转动，中段支撑轴承（16）负责支撑。

4.根据权利要求1所示的一种可滚动前进的六足机器人，其特征在于：

所述的下肢机构（C）由下肢驱动舵机（19）、下肢动力输出法兰（20）和下肢双向足（21）组成；下肢驱动舵机（19）通过下肢动力输出法兰（20）带动下肢双向足（21）运动；下肢双向足（21）关于下肢驱动舵机（19）对称；当进入滚动行走模式时，下肢双向足（21）的外部长端着地。

5.根据权利要求1所示的一种可滚动前进的六足机器人，其特征在于：

所述的控制与检测模块（2）包括全向视觉的CMOS摄像头（2-1）、硬件视觉处理模块（2-2）、中央控制器（2-3）、惯性测量单元（2-4）以及无线通信单元（2-5）；

CMOS摄像头（2-1）将采集到的周围环境信息传递给具有硬件视频压缩功能的硬件视觉处理模块（2-2），进行视频处理后，将路况信息传输给中央控制器（2-3）；

惯性测量单元（2-4）采集的运动信息，并传输给中央控制器（2-3）；

无线通信单元（2-5）用于接收和发送控制指令；

中央控制器（2-3）根据硬件视觉处理模块（2-2）和惯性测量单元（2-4）传递过来的信息自行输出驱动指令，或者根据无线通信单元（2-5）接收到的人工控制指令，控制各个伺服舵机动作，进而使各个腿移动相应的角度。