[实用新型]一种自控小船

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可以与池塘岸边保持设定距离并沿着岸边自动行驶的小船，属于船舶技术领域。

背景技术

传统的小船大都是靠人工划动的，有的虽然采用机器驱动，但小船的行进方向必须由驾驶者通过舵或者螺旋桨来控制，也就是说现有的小船在行驶过程中都离不开人的参与。

使用传统的小船在鱼塘中抛洒饲料或收放渔网等渔具时至少需要两个人协调工作，一个人负责划动或控制小船，另一个人负责抛洒饲料或操作渔具，造成人工的浪费。如果此类工作能够由一个人独立完成，势必可以大大提高工作效率，降低水产养殖成本，给养殖户带来更大的经济效益。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术之弊端，提供一种可以沿着池塘岸边自动行驶的自控小船，以提高水产养殖人员的工作效率，降低养殖成本。

本实用新型所述问题是以下述技术方案实现的：

一种自控小船，构成中包括船体、推进器和控制电路，所述推进器设置两个，它们对称安装在船体的两侧；所述控制电路包括单片机、电机驱动模块和三个超声传感器，三个超声传感器分别安装在船体的头部以及靠近池塘岸边一侧的前端和后端，它们的信号输出端接单片机的I/O端口；所述电机驱动模块的信号输入端接单片机的输出端口，输出端控制两个推进器的螺旋桨电机。

上述自控小船，所述超声传感器由超声波发射电路和回波接收电路构成，所述超声波发射电路的输入端接单片机的输出端口；所述回波接收电路的输出端接单片机的输入端口。

上述自控小船，所述超声波发射电路包括CMOS管、高频脉冲变压器、超声波换能器、第一电容、两个三极管和三个电阻，两个三极管接成推挽放大电路，该推挽放大电路的输入端经第一电阻接单片机的输出端口，输出端接CMOS管的栅极，所述高频脉冲变压器的原边线圈的一端经CMOS管接地，另一端经第二电阻接电源正极并经第一电容接地，第三电阻与超声波换能器并联连接后接高频脉冲变压器副边线圈的输出电压。

上述自控小船，所述回波接收电路包括超声波接收器、四个运算放大器、十三个电阻和六个电容，超声波接收器与第四电阻并接后一端接地，一端依次经第五电阻、第二电容和第六电阻接第一运算放大器的反相输入端，第一运算放大器的同相输入端经第七电阻接地，输出端经第八电阻接反相输入端并依次经第三电容和第九电阻接第二运算放大器的反相输入端，第二运算放大器的同相输入端经第十电阻接地，输出端经第十一电阻接反相输入端并依次经第四电容、第十二电阻和第五电容接第三运算放大器的同相输入端，第十二电阻与第五电容的串接点经第六电容接地并经第十三电阻接第三运算放大器的输出端，第三运算放大器的同相输入端经第十四电阻接地，其输出电压经第十五电阻和第十六电阻分压后接其反相输入端；第四运算放大器的反相输入端经第七电容接第三运算放大器的输出端，其同相输入端接参考电压，输出端接单片机的输入端口。

上述自控小船，在第四运算放大器的输出端设置有钳位二极管。

本实用新型的单片机通过三个超声传感器测量小船头部和靠近池塘岸边一侧的前后端到岸边的距离，并根据所测得的三个距离值控制两个推进器的螺旋桨电机，使小船与岸边保持设定距离并沿着岸边自动安全行驶。利用本自控小船，养殖人员单人就可以完成向鱼塘内抛洒饲料或收放渔具等工作，这样就大大提高工作效率，降低水产养殖成本。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型的俯视图；

图2是控制电路的电原理框图；

图3是电原理图。

图中各标号清单为：1、船体，2、铅蓄电池，3、推进器，4、控制器，U1、单片机，U2、电机驱动模块，M1、第一推进器螺旋桨电机，M2、第二推进器螺旋桨电机，S1、第一超声传感器，S2、第二超声传感器，S3、第三超声传感器，H1、超声波换能器，H2、超声波接收器，Q1、第一三极管，Q2、第二三极管，Q3、CMOS管,T、高频脉冲变压器，UZ、钳位二极管，F1～F4、第一运算放大器～第四运算放大器，R1～F16、第一电阻～第十六电阻，C1～C7、第一电容～第七电容。

具体实施方式

参看图1,本实用新型包括船体1、两个推进器3和控制电路，两个推进器3装在船体1两侧的中部。控制电路的三个超声传感器（第一超声传感器S1、第二超声传感器S2和第三超声传感器S3）分别装在船体1的头部和一侧的两端。本实用新型采用铅蓄电池2供电，图1中的虚线表示导线。