[实用新型]一种自控小船

权利要求书

1.一种自控小船，其特征是，它包括船体（1）、推进器（3）和控制电路，所述推进器（3）设置两个，它们对称安装在船体（1）的两侧；所述控制电路包括单片机（U1）、电机驱动模块（U2）和三个超声传感器，三个超声传感器分别安装在船体（1）的头部以及靠近池塘岸边一侧的前端和后端，它们的信号输出端接单片机（U1）的I/O端口；所述电机驱动模块（U2）的信号输入端接单片机（U1）的输出端口，输出端控制两个推进器（3）的螺旋桨电机。

2.根据权利要求1所述的一种自控小船，其特征是，所述超声传感器由超声波发射电路和回波接收电路构成，所述超声波发射电路的输入端接单片机（U1）的输出端口；所述回波接收电路的输出端接单片机（U1）的输入端口。

3.根据权利要求2所述的一种自控小船，其特征是，所述超声波发射电路包括CMOS管（Q3）、高频脉冲变压器（T）、超声波换能器（H1）、第一电容（C1）、两个三极管和三个电阻，两个三极管接成推挽放大电路，该推挽放大电路的输入端经第一电阻（R1）接单片机（U1）的输出端口，输出端接CMOS管（Q3）的栅极，所述高频脉冲变压器（T）的原边线圈的一端经CMOS管（Q3）接地，另一端经第二电阻（R2）接电源正极并经第一电容（C1）接地，第三电阻（R3）与超声波换能器（H1）并联连接后接高频脉冲变压器（T）副边线圈的输出电压。

4.根据权利要求3所述的一种自控小船，其特征是，所述回波接收电路包括超声波接收器（H2）、四个运算放大器、十三个电阻和六个电容，超声波接收器（H2）与第四电阻（R4）并接后一端接地，一端依次经第五电阻（R5）、第二电容（C2）和第六电阻（R6）接第一运算放大器（F1）的反相输入端，第一运算放大器（F1）的同相输入端经第七电阻（R7）接地，输出端经第八电阻（R8）接反相输入端并依次经第三电容（C3）和第九电阻（R9）接第二运算放大器（F2）的反相输入端，第二运算放大器（F2）的同相输入端经第十电阻（R10）接地，输出端经第十一电阻（R11）接反相输入端并依次经第四电容（C4）、第十二电阻（R12）和第五电容（C5）接第三运算放大器（F3）的同相输入端，第十二电阻（R12）与第五电容（C5）的串接点经第六电容（C6）接地并经第十三电阻（R13）接第三运算放大器（F3）的输出端，第三运算放大器（F3）的同相输入端经第十四电阻（R14）接地，其输出电压经第十五电阻（R15）和第十六电阻（R16）分压后接其反相输入端；第四运算放大器（F4）的反相输入端经第七电容（C7）接第三运算放大器（F3）的输出端，其同相输入端接参考电压，输出端接单片机（U1）的输入端口。

5.根据权利要求4所述的一种自控小船，其特征是，在第四运算放大器（F4）的输出端设置有钳位二极管（UZ）。