[实用新型]一种工业机器人大臂平衡缸装置

权利要求书

1.一种工业机器人大臂平衡缸装置，该平衡缸装置包括缸体、活塞和扭力支撑杆，其特征在于：

所述缸体由上缸盖、下缸盖和外筒共同组成，并在其内部构成密封气压系统，所述活塞设置在缸体内部；

所述活塞和下缸盖各自的端面分别呈多级阶梯结构，对应于各级阶级结构在活塞与下缸盖之间套设有扭簧，并且这些扭簧中彼此相邻者的螺旋线方向相反；

所述扭力支撑杆套装在所述活塞端面的中央位置，其一端与工业机器人的大臂联接，另外一端安装在位于缸体内部一端的支撑杆套筒内，由此带动活塞一同移动。

2.如权利要求1所述的平衡缸装置，其特征在于，所述活塞和下缸盖各自的端面分别呈三级阶梯结构，其中在活塞端面的阶梯结构上还开有使活塞端面两侧气体相连通的通孔。

3.如权利要求1或2所述的平衡缸装置，其特征在于，所述下缸盖通过焊接方式与外筒相连，所述上缸盖通过螺纹方式与外筒相连且予以密封。

4.如权利要求3所述的平衡缸装置，其特征在于，所述扭力支撑杆的一端通过叉头与机器人大臂联接，其另外一端通过挡块确保处于支撑杆套筒内。

5.如权利要求4所述的平衡缸装置，其特征在于，所述上缸盖与外筒之间、下缸盖与支撑杆套筒之间、以及支撑杆套筒与扭力支撑杆之间均设置有密封圈。

6.如权利要求5所述的平衡缸装置，其特征在于，所述下缸盖与支撑杆套筒之间、支撑杆套筒与扭力支撑杆之间、以及扭力支撑杆与活塞之间均设置有耐磨环。