[实用新型]一种自动焊接机器人

权利要求书

1.一种自动焊接机器人，其特征是它包括控制器和运动总成，运动总成包括垂直轴组件、水平轴组件、上下运动轴组件、水平旋转轴组件、垂直旋转轴组件和终端输出轴组件总成，垂直轴组件的底部设有底座（1），垂直轴组件的底部垂直设置在底座（1）上，垂直轴组件与水平轴组件为传动连接，垂直轴组件带动水平轴组件转动或者垂直轴组件带动水平轴组件往返运动，在水平轴组件上设有上下运动轴组件，上下运动轴组件与水平轴组件垂直设置，水平轴组件带动上下运动轴组件在水平方向作往复运动，在上下运动轴组件的下部设有水平旋转轴组件，上下运动轴组件带动水平旋转轴组件作上下往复运动，在水平旋转轴组件的底部设有垂直旋转轴组件，垂直旋转轴组件与水平旋转轴组件垂直设置，水平旋转轴组件带动垂直旋转轴组件在水平方向旋转，在垂直旋转轴组件的侧面设有终端输出轴总成，垂直旋转轴组件带动终端输出轴总成绕垂直旋转轴组件转动，控制器分别与垂直轴组件、水平轴组件、上下运动轴组件、水平旋转轴组件、垂直旋转轴组件和终端输出轴组件单独连接。 

2.根据权利要求1所述的自动焊接机器人，其特征是所述的垂直轴组件主要包括垂直轴体（2）和垂直轴驱动装置，垂直轴体（2）的底部位于底座（1）上，在底座（1）下部底端固定有底板，底板上开有若干安装孔，螺丝通过安装孔将底板固定到地面上，垂直轴驱动装置包括垂直轴驱动电机（3）和减速装置Ⅰ，垂直轴驱动电机（3）与减速装置Ⅰ为传动连接，垂直轴驱动电机（3）位于垂直轴体（2）的顶端，垂直轴驱动电机（3）与控制器连接，在减速装置Ⅰ上安装有回转支承（4），回转支承（4）上安装有水平轴连接板（5），水平轴组件位于回转支承（4）上的水平轴连接板（5）上，垂直轴电机（3）通过减速装置Ⅰ带动回转支承（4）转动，回转支承（4）带动水平轴组件转动，回转支承（4）在水平转动的过程中支撑水平轴组件的重量；水平轴组件包括水平轴体（7）和水平轴驱动装置，水平轴体通过水平轴连接板（5）安装在回转支承（4）上，水平轴驱动装置位于水平轴体（7）的一端，水平轴驱动装置包括水平轴驱动电机（8）和减速装置Ⅲ（9），水平轴驱动电机（8）与减速装置Ⅲ（9）为传动连接，在水平轴体（7）的内部安装有传动件Ⅱ和导轨Ⅱ，水平轴驱动电机（8）通过减速装置Ⅲ与传动件Ⅱ为传动连接，水平轴驱动电机（8）与控制器连接，传动件Ⅱ上安装有滚珠轴承Ⅱ，导轨Ⅱ上安装有滑块Ⅱ，滚珠轴承Ⅱ和滑块Ⅱ在水平方向安装，传动件Ⅱ通过滚珠轴承Ⅱ和滑块Ⅱ与水平轴体（7）为往复传动连接，水平轴驱动电机（8）转动时通过减速装置（9）带动传动件Ⅱ转动，传动件Ⅱ转动后驱动滚珠轴承Ⅱ和滑块Ⅱ水平运动，滚珠轴承Ⅱ和滑块Ⅱ的水平运动带动水平轴体（7）在导轨Ⅱ上做往复运动，水平轴体（7）侧面的连接板带动上下运动轴组件进行水平往复运动；所述的上下运动轴组件包括上下运动轴体（10）和上下轴驱动装置，上下运动轴体（10）设置在水平轴体（7）上随着水平轴体（7）水平往复运动，上下运动轴体（10）安装在水平轴体（7）侧面的连接板上，上下驱动装置设置在上下运动轴体（10）顶端，上下驱动装置包括上下驱动电机（11）和减速装置Ⅳ（12），上下驱动电机（11）与控制器连接，上下驱动电机（11）与减速装置Ⅳ（12）为传动连接，上下运动轴体（10）的内部安装有垂直传动件和垂直导轨，垂直传动件上安装有垂直滚珠轴承，垂直导轨上安装有垂直滑块，垂直滚珠轴承和垂直滑块按照垂直方向安装，垂直传动件通过垂直滚珠轴承和垂直滑块与上下运动轴体（10）传动连接，上下驱动电机（11）转动时通过减速装置Ⅳ（12）带动垂直传动件转动，垂直传动件转动后带动垂直滚珠轴承和垂直滑块则进行上下往复运动，从而带动上下运动轴体（10）在垂直导轨内上下移动；水平旋转轴组件位于上下运动轴体（10）的下部，水平旋转轴组件随着上下运动轴体（10）上下移动，所述的水平旋转轴组件包括水平旋转杆（13）和水平旋转驱动装置，水平旋转驱动装置位于上下运动轴体（13）底部设有的安装孔内，水平旋转驱动装置包括水平旋转电机（14）和减速装置Ⅴ，减速装置Ⅴ位于水平旋转电机（14）的下部，水平旋转电机（14）与控制器连接，水平旋转电机（14）与减速装置Ⅴ为传动连接，减速装置Ⅴ的输出端连接有水平旋转杆（13），水平旋转电机（14）通过减速装置Ⅴ带动水平旋转杆（13）水平旋转；在水平旋 转杆（13）的下部设有垂直旋转轴组件，垂直旋转轴组件在水平旋转杆（13）的垂直方向旋转，所述的垂直旋转轴组件包括垂直旋转杆和垂直旋转驱动装置，垂直旋转驱动装置位于水平旋转轴组件的侧面与水平旋转轴组件垂直，垂直旋转驱动装置包括垂直旋转电机（16）和减速装置Ⅵ，垂直旋转电机（16）与减速装置Ⅵ为传动连接，垂直旋转电机（16）与控制器连接，减速装置Ⅵ的输出端连接有垂直旋转杆，垂直旋转电机（14）通过减速装置Ⅵ带动垂直旋转杆（13）水平旋转，水平旋转杆（13）与垂直旋转杆相互垂直组合，在垂直旋转杆上设有终端输出轴总成，终端输出轴总成绕垂直旋转杆的垂直方向旋转。