[实用新型]行星轮式机器人小车行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械行走机构，尤其是涉及一种行星轮式机器人小车行走机构。

背景技术

机器人小车的行走机构主要有车轮式、步行式和履带式等几种形式，车轮式机器人小车动作稳定，操纵简单，在无人工厂中用来搬运零部件，用途广泛，最适合于平地行走，但由于其重心固定，因此越障能力受到限制，不能跨越障碍物，不能爬楼梯，普遍存在着承载少，越障能力差的问题，因此，应用环境受到了限制，不能应用在军用、警用和救援用等各种复杂的地形环境中。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种行星轮式机器人小车行走机构，其结构简单，设计合理，实现方便且成本低，承载能力大，越障能力强，适用范围广，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：包括车架，所述车架的左侧设有左侧前行星轮和左侧后行星轮，所述车架左侧上部设有用于带动左侧前行星轮和左侧后行星轮行走的左驱动电机，所述左驱动电机的输出轴与所述左侧后行星轮的轮轴连接，所述左侧后行星轮的轮轴上连接有左侧后带轮，所述左侧前行星轮的轮轴上连接有左侧前带轮，所述左侧前带轮和左侧后带轮上连接有左双面齿同步带；所述车架的右侧设有右侧前行星轮和右侧后行星轮，所述车架右侧上部设有用于带动右侧前行星轮和右侧后行星轮行走的右驱动电机，所述右驱动电机的输出轴与所述右侧前行星轮的轮轴连接，所述右侧前行星轮的轮轴上连接有右侧前带轮，所述右侧后行星轮的轮轴上连接有右侧后带轮，所述右侧前带轮和右侧后带轮上连接有右双面齿同步带；所述车架的后侧铰接有后侧行星轮支架，所述后侧行星轮支架上连接有后侧行星轮。

上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述后侧行星轮支架与所述车架的后侧铰接的位置处连接有减震器。

上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述车架的后侧左部设有后侧左限位器，所述车架的后侧右部设有后侧右限位器。

上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述后侧左限位器为后侧左限位弹簧，所述后侧左限位弹簧的一端与所述车架的后侧左部连接，所述后侧左限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架的左侧连接；所述后侧右限位器为后侧右限位弹簧，所述后侧右限位弹簧的一端与所述车架的后侧右部连接，所述后侧右限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架的右侧连接。

上述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述左侧前行星轮、左侧后行星轮、右侧前行星轮、右侧后行星轮和后侧行星轮的结构相同且均包括轮架以及呈三角形布设在轮架上的第一行星轮、第二行星轮和第三行星轮，所述轮架的几何中心位置处设置有轮轴，所述第一行星轮、第二行星轮和第三行星轮均与所述轮架转动连接。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型结构简单，设计合理，实现方便且成本低。

2、本实用新型的承载能力大，越障能力强，可以越过高于自身的障碍物。

3、本实用新型的适用范围广，应用环境不受限制，适用于军用、警用和救援用等各种复杂的地形环境。

4、本实用新型的实用性强，使用效果好，便于推广使用。

综上所述，本实用新型结构简单，设计合理，实现方便且成本低，承载能力大，越障能力强，适用范围广，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为图1的俯视图。

图3为本实用新型左侧前行星轮、左侧后行星轮、右侧前行星轮、右侧后行星轮和后侧行星轮的结构示意图。

附图标记说明:

1—车架；                2—左侧前行星轮；      3—左侧后行星轮；

4—左驱动电机；          5—左侧前带轮；        6—左侧后带轮；

7—左双面齿同步带；      8—右侧前行星轮；      9—右侧后行星轮；

10—右驱动电机；         11—右侧前带轮；       12—右侧后带轮；

13—右双面齿同步带；     14—后侧行星轮支架；   15—后侧行星轮；

16—减震器；             17—后侧左限位器；     18—后侧右限位器；

19—轮架；               20—第一行星轮；       21—第二行星轮；