[实用新型]行星轮式机器人小车行走机构

权利要求书

1.一种行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：包括车架（1），所述车架（1）的左侧设有左侧前行星轮（2）和左侧后行星轮（3），所述车架（1）左侧上部设有用于带动左侧前行星轮（2）和左侧后行星轮（3）行走的左驱动电机（4），所述左驱动电机（4）的输出轴与所述左侧后行星轮（3）的轮轴连接，所述左侧后行星轮（3）的轮轴上连接有左侧后带轮（6），所述左侧前行星轮（2）的轮轴上连接有左侧前带轮（5），所述左侧前带轮（5）和左侧后带轮（6）上连接有左双面齿同步带（7）；所述车架（1）的右侧设有右侧前行星轮（8）和右侧后行星轮（9），所述车架（1）右侧上部设有用于带动右侧前行星轮（8）和右侧后行星轮（9）行走的右驱动电机（10），所述右驱动电机（10）的输出轴与所述右侧前行星轮（8）的轮轴连接，所述右侧前行星轮（8）的轮轴上连接有右侧前带轮（11），所述右侧后行星轮（9）的轮轴上连接有右侧后带轮（12），所述右侧前带轮（11）和右侧后带轮（12）上连接有右双面齿同步带（13）；所述车架（1）的后侧铰接有后侧行星轮支架（14），所述后侧行星轮支架（14）上连接有后侧行星轮（15）。

2.按照权利要求1所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述后侧行星轮支架（14）与所述车架（1）的后侧铰接的位置处连接有减震器（16）。

3.按照权利要求1所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述车架（1）的后侧左部设有后侧左限位器（17），所述车架（1）的后侧右部设有后侧右限位器（18）。

4.按照权利要求3所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述后侧左限位器（17）为后侧左限位弹簧，所述后侧左限位弹簧的一端与所述车架（1）的后侧左部连接，所述后侧左限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架（14）的左侧连接；所述后侧右限位器（18）为后侧右限位弹簧，所述后侧右限位弹簧的一端与所述车架（1）的后侧右部连接，所述后侧右限位弹簧的另一端与所述后侧行星轮支架（14）的右侧连接。

5.按照权利要求1所述的行星轮式机器人小车行走机构，其特征在于：所述左侧前行星轮（2）、左侧后行星轮（3）、右侧前行星轮（8）、右侧后行星轮（9）和后侧行星轮（15）的结构相同且均包括轮架（19）以及呈三角形布设在轮架（19）上的第一行星轮（20）、第二行星轮（21）和第三行星轮（22），所述轮架（19）的几何中心位置处设置有轮轴（23），所述第一行星轮（20）、第二行星轮（21）和第三行星轮（22）均与所述轮架（19）转动连接。