[发明专利]使用激光扫描器提取特征点来识别障碍物的设备和方法

权利要求书

1.一种使用激光扫描器提取特征点以识别障碍物的设备，所述设备包括：

激光扫描器，安装于行驶车辆的前方并且被配置为实时获取具有多个层的激光扫描数据；以及

控制器，配置为将所述激光扫描器获取的所述激光扫描数据分成多个层以提取存在于每层中的测量数据并且确定所述测量数据的特征点以基于多个存储的特征点对障碍物的类型进行分类，

其中，所述特征点包括以下各项中的至少一项：存在于所述层中的所述测量数据的形式、存在于每层中的测量数据的数量或位置以及是否存在所述测量数据的所述层。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为使用层信息为所述测量数据恢复三维坐标值并且使用从所述三维坐标值获得的平均值计算所述行驶的车辆和所述障碍物之间的距离的标准偏差。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器被配置为计算直到虚拟平面的距离差以便最小化与所述三维坐标值的距离。

4.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器被配置为计算存在所述三维坐标值的每个层的面积之和。

5.根据权利要求2所述的设备，其中，所述控制器被配置为针对存在所述三维坐标值的每层的面积计算平均值。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为计算从所述测量数据中产生的线段的梯度和曲线的系数。

7.一种使用激光扫描器提取特征点以识别障碍物的方法，所述方法包括：

由控制器从安装于行驶车辆前方的所述激光扫描器中实时获取具有多个层的激光扫描数据；

由所述控制器将所述激光扫描数据分成多个层；

由所述控制器提取存在于每层中的测量数据；以及

由所述控制器确定所述测量数据的特征点以基于多个存储的特征点对存在于所述行驶车辆的前方的障碍物的类型进行分类，

其中，所述特征点包括以下各项中的至少一项：存在于所述层中的所述测量数据的形式、存在于每层中的测量数据的数量或位置以及是否存在所述测量数据的所述层。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述测量数据的所述特征点的所述确定包括：

由所述控制器使用层信息为所述测量数据恢复三维坐标值；以及

由所述控制器使用从所述三维坐标值获得的平均值计算所述行驶车辆和所述障碍物之间的距离的标准偏差。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述测量数据的所述特征点的所述确定包括：

由所述控制器计算直到虚拟平面的距离差，以便最小化与所述三维坐标值的距离。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述测量数据的所述特征点的所述确定，包括：

由所述控制器计算存在所述三维坐标值的每层的面积之和。

11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述测量数据的所述特征点的所述确定包括：

由所述控制器针对存在所述三维坐标值的每个层的面积计算平均值。

12.根据权利要求7所述的方法，其中，所述测量数据的所述特征点的所述确定包括：

由所述控制器计算从所述测量数据产生的线段的梯度或曲线的系数。