[发明专利]一种室内行进轨迹的定位测试方法及装置

权利要求书

1.一种室内行进轨迹的定位测试方法，其特征在于，该方法包括：

在测试开始后，实时采集运动目标的加速度数据和方位角数据；

根据所述加速度数据实时确定所述运动目标的位移数据；

根据所述方位角数据实时确定所述运动目标的运动方向；

根据所述位移数据和所述运动方向确定所述运动目标的运动轨迹；

根据所述运动目标的初始位置和所述运动目标在任一时间点的运动轨迹确定所述运动目标在该时间点的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括对所述位置信息的校准步骤：

在检测到所述运动目标的静止时间超过预设阈值时，利用所述运动目标当前的位置信息与预设的至少一个校正位信息进行比较；

在任一一个校正位信息与所述当前的位置信息之间的距离小于预设距离时，将所述校正位信息替代所述运动目标当前的位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述加速度数据实时确定所述运动目标的位移数据，具体包括：

实时采集所述运动目标的加速度数据及表征所述加速度在与地面垂直方向上的角速度数据；

根据所述加速度数据及所述角速度数据确定所述运动目标在与地面水平方向上的水平加速度数据；

根据所述水平加速度数据确定所述运动目标在所述水平方向上的位移数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述加速度数据、角速度数据和方位角数据在采集后，先进行用于消除干扰和漂移问题的滤波处理，再进行各项数据的确定过程。

5.一种室内行进轨迹的定位测试装置，其特征在于，该装置包括：

传感器模块，用于在测试开始后，实时采集运动目标的加速度数据和方位角数据；

位移确定模块，用于根据所述加速度数据实时确定所述运动目标的位移数据；

方位确定模块，用于根据所述方位角数据实时确定所述运动目标的运动方向；

轨迹确定模块，用于根据所述位移数据和所述运动方向确定所述运动目标的运动轨迹；

位置确定模块，用于根据所述运动目标的初始位置和所述运动目标在任一时间点的运动轨迹确定所述运动目标在该时间点的位置信息。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置还包括用于对所述位置信息进行校准的校准模块，具体用于：

在检测到所述运动目标的静止时间超过预设阈值时，利用所述运动目标当前的位置信息与预设的至少一个校正位信息进行比较；

在任一一个校正位信息与所述当前的位置信息之间的距离小于预设距离时，将所述校正位信息替代所述运动目标当前的位置信息。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位移确定模块，具体用于：

实时采集所述运动目标的加速度数据及表征所述加速度在与地面垂直方向上的角速度数据；

根据所述加速度数据及所述角速度数据确定所述运动目标在与地面水平方向上的水平加速度数据；

根据所述水平加速度数据确定所述运动目标在所述水平方向上的位移数据。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置还包括滤波模块，用于在所述加速度数据、角速度数据和方位角数据被采集后，进行用于消除干扰和漂移问题的滤波处理。