[发明专利]一种机械手自动上药方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种医用器械领域，具体涉及一种机械手自动上药方法。

背景技术

在现代化药房中，自动化药房基本取代了人工发药方式，以实现更高效率、更智能化的药物发放机制。

目前大型医院的就诊率非常高，自动化药房可以满足快速准确的出药要求，但出药量大的同时，也意味着药房内的药品会快速消耗，如果补药不及时仍会带来患者排队等候的情况出现。自动化药房是依靠药房后台的机械手来上药，机械手自身设有多个加药托盘，可对自动化药房的多个出药槽同时上药，同时机械手的后台设有药品缓存区，机械手在上完药后可以自动去药品缓存区的缓存药槽进行补药，为了实现机械手高效的上药作业和补药作业，需对机械手的作业流程进行优化，来减轻药师在药品缓存区的的劳动强度。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种机械手自动上药方法，对机械手的上药作业和补药作业进行优化，来减轻药师在药品缓存区的的劳动强度。 

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种机械手自动上药方法，所述流程包括以下步骤:

S1、流程开始；

S2、设置于机械手上的第一传感器感应机械手的加药托盘内是否有药品存在，如果有药品，则机械手被标记为待加药状态，流程转到S3；如果没有药品，则机械手被标记为补药状态，流程转到S4；

S3、根据药品信息，机械手移动至与自动化药房的放置该药品的出药槽相对应的槽位，并将加药托盘内的药品加入到自动化药房的出药槽中，同时流程转到S2； 

S4、查找药品缓存区是否有可用于补药的缓存托盘，若没有，流程回到S4；若有，则机械手移动至与缓存托盘相对应的槽位，并将缓存托盘内的药品接收至加药托盘内，同时流程转到S2.

优选的，所述步骤S2还包括：当机械手的加药托盘个数不少于两个时，任意一个加药托盘中还存有药品，则加药托盘均被标记为待加药状态，流程转到S3；任意一个加药托盘内均没有药品时，则加药托盘被标记为补药状态，流程转到S4；

优选的，所述步骤S3还包括：当机械手的加药托盘个数不少于两个时，待所有的加药托盘的药品均被加入到出药槽内后，流程再转到S2。

优选的，所述步骤S4还包括，当机械手的加药托盘个数不少于两个时，待所有的加药托盘均接收到缓存托盘内的药品后，流程再回到S2。

优选的，所述流程S3还包括：

S31、根据药品信息，将机械手移动到智能药房的需加入该药品的出药槽的槽位；

S32、打开设于加药托盘出口端的第一电磁铁，将用于阻挡加药托盘内的药品流出的第一档板降下；

S33、等待药品全部滑入出药槽；

S34、关闭第一电磁铁，将用于阻挡加药托盘内的药品流出的第一档板升起。

优选的，所述流程S4还包括：

S41、设置于缓存区的第二传感器感应缓存区是否有可以进行补药的缓存托盘，如果有，则流程进入S6；如果没有，则流程进入S2；

S42、根据可以进行补药的缓存托盘的地址信息，将机械手移动至缓存托盘位置；

S43、加药托盘接收缓存托盘内的药品，同时流程回到S2。

优选的，所述流程S43还包括：

S431、打开设于缓存托盘出口端的第二电磁铁，将用于阻挡缓存托盘内的药品流出的第二档板降下；

S432、等待药品全部滑入加药托盘；

S433、关闭第二电磁铁，将用于阻挡缓存托盘内的药品流出的第二档板升起。

采用以上技术方案的有益效果是：判断机械手的加药托盘中是否有药，若有药则将机械手标识为加药状态，机械手将加药托盘中的药品加入到自动化药房的出药槽中完成加药；若无药则将机械手标识为补药状态，机械手将在药品缓存区寻找有药的缓存药槽并接收缓存药槽内的的药品完成补药。通过机械手在药品缓存区和自动化药房之间的药品转运，可以以此实现多盒药品的自动上药及补药，对机械手的作业流程的优化控制，减轻了药师在药品缓存区的的劳动强度，提高了智能药房系统的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中智能药房系统的结构示意图；

图2为本发明一种机械手自动上药方法的实施例1的控制流程图；