[发明专利]焊接装置及其焊接方法

权利要求书

1.一种焊接装置，包括机械臂（1）和设置在机械臂上的激光焊接头（2）；其特征在于：还包括设置在机械臂上的用于拍摄实时焊缝的第一三维成像仪（3）、以及用于拍摄定型焊缝的第二三维成像仪（5）；所述第一三维成像仪是红外光或紫外光三维成像仪，所述第二三维成像仪是可见光三维成像仪。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：所述激光焊接头、第一三维成像仪和第二三维成像仪各自通过具有两个自由度或三个自由度的腕部（4）与机械臂连接。

3.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：第一三维成像仪和第二三维成像仪分居在激光焊接头的两侧。

4.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：第二三维成像仪的中心入射光线和第一三维成像仪的中心入射光线形成一夹角。

5.根据权利要求4所述的焊接装置，其特征在于：第二三维成像仪的中心入射光线和第一三维成像仪的中心入射光线各自与激光焊接头的激光发射方向形成一夹角。

6.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：还包括用于对第一三维成像仪和第二三维成像仪拍摄图像进行数据分析处理的智能主机。

7.一种焊接方法，包括以下步骤：

①用激光焊接头（2）在待加工材料上加工标准焊缝，用第一三维成像仪（3）对正在加工成型中的焊缝拍照获取实时焊缝图像并上传给智能主机，用第二三维成像仪对加工完成的定型焊缝拍照获取定型焊缝图像并上传给智能主机，智能主机对该标准焊缝的实时焊缝图像和定型焊缝图像进行数据分析处理并记录为标准参数；

②进行激光焊接时，用第一三维成像仪对加工过程中的实时焊缝拍照和用第二三维成像仪对定型焊缝拍照并上传给智能主机，智能主机对第一三维成像仪获取的实时焊缝图像和第二三维成像仪获取的定型焊缝图像进行数据分析处理并记录为实时参数；

③智能主机比较各实时参数与标准参数；当实时参数数据在标准参数的预设误差范围内，则判断该实时参数对应的实时焊缝和定型焊缝是合格焊缝；当实时参数数据超出标准参数的预设误差范围内，则判断该实时参数对应的实时焊缝和定型焊缝是不合格焊缝，并发出报警或提示信息。

8.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于：第二三维成像仪的中心入射光线和第一三维成像仪的中心入射光线形成一夹角。

9.根据权利要求8所述的焊接装置，其特征在于：第二三维成像仪的中心入射光线和第一三维成像仪的中心入射光线各自与激光焊接头的激光发射方向形成一夹角。