[发明专利]六维力传感器标定装置及其加载单元

权利要求书

1.一种用于六维力传感器标定装置的加载单元，其特征在于，包括：

伺服电机，用于根据控制指令在其输出轴输出旋转运动；

传动机构，输入端与所述伺服电机的输出轴连接，用于将所述伺服电机输出的旋转运动转化为直线运动；

标准力传感器，设于所述传动机构的输出端，用于检测所述伺服电机所加载荷；

拉杆，第一端和所述标准力传感器连接，第二端伸入一套筒内部并沿着所述套筒的长度方向延伸；

弹簧，位于所述套筒内，并套设于所述拉杆上，所述弹簧的第一端限定在所述套筒第一端内部，所述拉杆的第二端与所述弹簧的第二端连接。

2.根据权利要求1所述的加载单元，其特征在于，还包括：

第一关节轴承，连接于所述标准力传感器和拉杆的第一端之间；

第二关节轴承，连接于所述套筒的第二端，用于和六维力传感器标定装置的加载件连接。

3.根据权利要求1所述的加载单元，其特征在于，还包括：

推力球轴承，设于所述拉杆和弹簧的第二杆，所述拉杆的第二端通过所述推力球轴承与所述弹簧的第二端连接，以减少摩擦。

4.根据权利要求1所述的加载单元，其特征在于，所述传动机构为丝杠减速机，所述伺服电机输出的旋转运动由所述丝杠减速机转换为丝杠沿坐标系的直线运动。

5.一种六维力传感器标定装置，包括用于对六维力传感器的六个维度施加载荷的加载单元、用于固定六维力传感器的转接组件，其特征在于，所述加载单元为权利要求1-4任一所述的加载单元，所述加载单元的所述套筒第二端与所述转接组件连接；

所述加载单元为十八个，其中，各通过一个所述加载单元控制六维力传感器的Fx、Fy、Fz三个方向的正、负向加载，各通过两个所述加载单元控制六维力传感器的Mx、My、Mz三个方向的正、负向加载。

6.根据权利要求5所述的六维力传感器标定装置，其特征在于，所述转接组件包括加载板、转接板，所述加载板和转接板分别用于和六维力传感器的两端固定，所述加载板与所述加载单元的所述套筒第二端相连。

7.根据权利要求6所述的六维力传感器标定装置，其特征在于，还包括：

标定台面，呈箱形结构；所述转接组件位于所述标定台面内部，十八个所述加载单元设于所述标定台面的六个侧面。

8.根据权利要求7所述的六维力传感器标定装置，其特征在于，所述转接组件还包括不同高度的增高盘，以适应不同尺寸的六维力传感器的需要，从而保证所述加载板的加载平面与所述加载单元的中心线重合。

9.根据权利要求7所述的六维力传感器标定装置，其特征在于，所述标定台面包括四根支撑杆、四块侧板和平板状的上台面和下台面，所述上台面和下台面通过四根竖直的所述支撑杆组成一框架，四块所述侧板通过螺钉固定在所述支撑杆上，所述加载单元固定于所述侧板上。

10.根据权利要求7所述的六维力传感器标定装置，其特征在于，还包括底座，所述底座包括框架结构和可调整底脚，所述可调整底脚设于所述框架结构的下端，所述标定台面固定于所述底座上方。