[发明专利]臂架工作状态参数检测方法、设备、系统及工程机械

权利要求书

1.一种臂架工作状态参数检测方法，其特征在于，该方法包括：

接收由角度传感器检测的n节臂架的每一节臂架的两端的弧面切线与地平面之间的角度数据以及由伸长量传感器检测的除第一节臂架外每一节臂架的臂架伸长量；以及

根据所述角度数据和所述臂架伸长量计算臂架工作状态参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架工作状态参数包括：

第n节臂架的工作斗底部所在平面距离地平面的臂架工作高度值H_Tn；以及

第n节臂架的工作斗始端距离臂架回转中心的臂架工作幅度值X_Tn。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每一节臂架的臂架伸长量相同，所述臂架工作状态参数根据以下公式计算：

H_Tn=[L+(n-1)L_S]·sinθ₁-d_n·cosθ_n+1+h₀-h₂

X_Tn=[L+(n-1)L_S]·cosθ₁+d_n·sinθ_n+1-x₀+x₂

其中，L为第一节臂架的臂架固定长度，L_S为除第一节臂架外每一节臂架的臂架伸长量，θ₁和θ_n为第一节臂架和第n节臂架的角度数据，h₀和h₂分别为第一节臂架始端距离地平面的高度和第n节臂架末端距离第n节臂架的工作斗底部所在平面的高度，x₀和x₂分别为第一节臂架始端距离臂架回转中心的幅度和第n节臂架末端距离第n节臂架的工作斗始端的幅度，d_n为第n节臂架的臂架末端实际位置与第n节臂架的臂架末端理论位置之间的偏移量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述偏移量d_n根据以下公式计算：

d_n≈(θ₁-θ₂)[L+(n-1)L_S]+(θ₂-θ₃)[L+(n-2)L_S]+…+(θ_n-θ_n+1)L_S其中，θ₁、θ₂、θ₃、...、θ_n+1为第一节臂架到第n节臂架的角度数据。

5.一种臂架载重判断方法，其特征在于，该方法包括：

根据预警约束条件、臂架工作斗的载重数据和当前的臂架工作状态参数，判断所述工作斗的当前载重是否达到最大载重；以及

在所述工作斗的当前载重达到最大载重的情况下，输出报警信号，其中所述臂架工作状态参数根据权利要求1-4中任一项所述的臂架工作状态参数检测方法来计算。

6.一种臂架工作状态参数检测设备，其特征在于，该设备包括：

接收器，用于接收由角度传感器检测的n节臂架的每一节臂架的两端的弧面切线与地平面之间的角度数据以及由伸长量传感器检测的除第一节臂架外每一节臂架的臂架伸长量；以及

控制器，用于根据所述角度数据和所述臂架伸长量计算臂架工作状态参数。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述臂架工作状态参数包括：

第n节臂架的工作斗底部所在平面距离地平面的臂架工作高度值H_Tn；以及

第n节臂架的工作斗始端距离臂架回转中心的臂架工作幅度值X_Tn。