[发明专利]一种激光捷联惯导系统性能参数标定方法

说明书

技术领域

本发明涉及捷联惯性导航系统,特别是一种激光捷联惯导性能参数标定方法。 

背景技术

目前传统的捷联惯组惯性器件性能参数的标定采用的方法是在高精度转台进行速率-位置标定，这种标定方法要求激光捷联惯导精确对准当地地理坐标系，技术要求苛刻，否则朝向误差将影响标定精度。该方法虽然精度较高，但是必须在较高精度转台上进行标定，设备、场地限制较大，标定成本高。 

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对现有技术不足，提供一种激光捷联惯导系统性能参数标定方法，解决现有标定方法必须使用高精度转台，对场地和设备要求较高的问题。 

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种激光捷联惯导系统性能参数标定方法，该方法为： 

1）将激光捷联惯导系统安装在翻箱上，将翻箱放置在平板上，并将激光捷联惯导系统对准当地地理坐标系； 

2）建立激光捷联惯导系统的误差模型： 

δa_bx=α_x+α_xxa_bx+α_xya_by+α_xza_bz

δa_by=α_y+α_yxa_bx+α_yya_by+α_yza_bz

δa_bz=α_z+α_zxa_bx+α_zya_by+α_zza_bz

δω_bx=β_x+β_xxω_bx+β_xyω_by+β_xzω_bz+(β_xyxa_bx+β_xyya_by+β_xyza_bz)ω_by+(β_xzxa_bx+β_xzya_by+β_xzza_bz)ω_bz

δω_by=β_y+β_yxω_bx+β_yyω_by+β_yzω_bz+(β_yxxa_bx+β_yxya_by+β_yxza_bz)ω_bx+(β_yzxa_bx+β_yzya_by+β_yzza_bz)ω_bz

δω_bz=β_z+β_zxω_bx+β_zyω_by+β_zzω_bz+(β_zxxa_bx+β_zxya_by+β_zxza_bz)ω_bx+(β_zyxa_bx+β_zyya_by+β_zyza_bz)ω_by