[发明专利]一种永磁同步电机的H无穷转速估计方法

说明书

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，主要涉及一种永磁同步电机的转速估计方法。

技术背景：

永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)具有尺寸小、惯量小、响应速度快、效率高等优点，在高精度和高可靠性要求场合获得广泛应用，如机械制造、电动汽车、工业机器人、航空航天等领域。矢量控制主要应用于永磁同步电机交流调速系统，其中转速环的运算需要光电编码器、旋转变压器等机械传感器检测到的信号参与磁场定向控制，同时，高分辨率的传感器增加了系统成本，降低了系统可靠性，也限制了永磁同步电机在一些特殊场合的应用。

20世纪80年代初提出的H无穷鲁棒控制理论(又叫H_∞鲁棒控制理论)以系统的H无穷范数为性能指标，是目前解决鲁棒控制问题比较完善的一种理论体系。该理论已被广泛应用于电力系统、自动控制等领域以处理实际对象参数由于各种因素引起的不确定性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种永磁同步电机的H无穷转速估计方法，解决现有技术采用机械传感器导致成本高的问题。

本发明的技术方案是，永磁同步电机的H无穷转速估计方法，包括电机的矢量控制系统，矢量控制系统反馈通道上设有一个H无穷转速观测器，通过粒子群算法(Particle Swarm Optimization，PSO)实现H无穷转速观测器参数的离线寻优，获得转速估计值。

本发明的特点还在于：

具体方法包括如下步骤：

步骤1，通过电机的电磁转矩和机械运动方程推导得到永磁同步电机数学模型：x·=Ax+B1w+B2vy=C2xz=C1x+D12v]]>式中，x=ωrmeθϵθ,A=-Bm/Jm00-100010,]]>B1=-1/Jm00001000,B2=Kt/Jm00,w=TLθrm*θ·rm*,C2=100010001,C1=q1000q2000q3000,]]>D12=000r;]]>