[发明专利]一种对象转身操作实现方法及装置

权利要求书

1.一种对象转身操作实现方法，其特征在于，包括：

确定对象在竖直面内，从当前位置转动到目标位置的第一旋转轴；

确定对象在水平面内，从当前位置转动到目标位置的第二旋转轴；

将所述对象绕所述第一旋转轴和第二旋转轴转动，所述对象转动后，由当前位置转身到目标位置。

2.如权利要求1所述的对象转身操作实现方法，其特征在于，所述确定对象在竖直面内，从当前位置转动到目标位置的第一旋转轴，包括：

根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向确定当前位置的头顶朝向；

根据所述当前位置的头顶朝向，确定以头顶朝向作为法向量的第一面；

根据对象目标位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向的叉积，确定目标位置的左朝向或右朝向；

确定以所述目标位置的左朝向或右朝向作为法向量的第二面；

确定所述第一面和第二面的相交轴为第一旋转轴。

3.如权利要求1所述的对象转身操作实现方法，其特征在于，所述确定对象在水平面内，从当前位置转动到目标位置的第二旋转轴，包括：

根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向确定对象当前位置的头顶朝向；

将与所述当前位置的头顶朝向相同的、穿过所述对象所在平面内的轴作为第二旋转轴。

4.如权利要求2或3所述的对象转身操作实现方法，其特征在于，根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向确定当前位置的头顶朝向，包括：

根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向的叉积，确定当前位置的左朝向或右朝向；

根据所述左朝向或右朝向与所述当前位置的前朝向的叉积确定当前位置的头顶朝向。

5.如权利要求1所述的对象转身操作实现方法，其特征在于，所述将所述对象绕所述第一旋转轴和第二旋转轴转动，所述对象转动后，由当前位置转身到目标位置包括：

绕同一时间轴，同步执行将所述对象绕所述第一旋转轴和第二旋转轴转动，所述对象转动后，由当前位置转身到目标位置。

6.一种对象转身操作实现装置，其特征在于，包括：

第一旋转轴确定模块，用于确定对象在竖直面内，从当前位置转动到目标位置的第一旋转轴；

第二旋转轴确定模块，用于确定对象在水平面内，从当前位置转动到目标位置的第二旋转轴；

转动模块，用于将将所述对象绕所述第一旋转轴和第二旋转轴转动，所述对象转动后，由当前位置转身到目标位置。

7.如权利要求6所述的对象转身操作实现装置，其特征在于，第一旋转轴确定模块包括：

头顶朝向确定子模块，用于根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向确定当前位置的头顶朝向；

第一面确定子模块，用于根据所述当前位置的头顶朝向，确定以头顶朝向作为法向量的第一面；

目标位置左朝向或右朝向确定模块，用于根据对象目标位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向的叉积，确定目标位置的左朝向或右朝向；

第二面确定子模块，用于确定以所述目标位置的左朝向或右朝向作为法向量的第二面；

第一旋转轴确定子模块，用于确定所述第一面和第二面的相交轴为第一旋转轴。

8.如权利要求6所述的对象转身操作实现装置，其特征在于，所述第二旋转轴确定模块包括：

头顶朝向确定子模块，用于根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向确定对象当前位置的头顶朝向；

第二旋转轴确定子模块，用于将与所述当前位置的头顶朝向相同的、穿过所述对象所在平面内的轴作为第二旋转轴。

9.如权利要求7或8所述的对象转身操作实现装置，其特征在于，头顶朝向确定子模块包括：

当前位置左朝向或右朝向确定单元，用于根据对象当前位置的前朝向和世界坐标系的竖直上朝向的叉积，确定当前位置的左朝向或右朝向；

头顶朝向确定单元，用于根据所述左朝向或右朝向与所述当前位置的前朝向的叉积确定当前位置的头顶朝向。

10.如权利要求6所述的对象转身操作实现装置，其特征在于，所述转动模块具体用于绕同一时间轴，同步执行将所述对象绕所述第一旋转轴和第二旋转轴转动，所述对象转动后，由当前位置转身到目标位置的操作。